[发明专利]一种铝边框组件加工的上下料机械手

摘要

本发明公开一种铝边框组件加工的上下料机械手,包括机械结构和控制系统两部分，其特征在于机械结构部分包括自动上下料机械手模块和自动移动工作台模块，所述的机械手模块采用两自由度移动机构，主要由X轴向左右移动模块、Z轴向上下移动模块和末端气动手爪模块组成；所述的自动移动工作台模块主要由Y轴向的进给模块和定位夹紧模块组成；本发明上下料机械手在控制系统的控制下能够同步完成对太阳能电池板铝边框组件加工的自动上下料。

主权项

一种铝边框组件加工的上下料机械手，包括机械结构和控制系统两部分，其特征在于机械结构部分包括自动上下料机械手模块和自动移动工作台模块，所述的机械手模块采用两自由度移动机构，主要由X轴向左右移动模块、Z轴向上下移动模块和末端气动手爪模块组成；所述的自动移动工作台模块主要由Y轴向的进给模块和定位夹紧模块组成；所述的X轴向左右移动模块主要包括滚珠丝杠、直线导轨和滑块，该模块通过铝型材框架固定在自动上下料机械手的整体大框架上，滚珠丝杠、直线导轨和滑块都在X轴向平行布置，滚珠丝杠的一端通过L型连接块安装在铝型材框架上，另一端通过连接块也安装在铝型材框架上，滚珠丝杠通过联轴器与伺服马达相连，并由伺服马达驱动；所述的Z轴向上下移动模块主要包括Z轴向的上下移动气缸、线性轴承和光杠，气缸采用法兰固定在滑块连接板上，气缸的活塞杆通过螺母固定在下连接板上，光杠的一段也固定在下连接板上；气缸的活塞杆能够在Z轴向上下移动，并采用线性轴承和光杠配合，对Z轴向上下移动导向，线性轴承的法兰安装在滑块连接板上； 所述的末端气动手爪模块主要包括三对末端气动手爪、3块气动手爪安装板和2块气动手爪连接板，气动手爪连接板与所述的下连接板相连接，并带动末端气动手爪模块能够沿Z轴向上下移动，每对气动手爪的距离根据所加工的铝边框的长度而定，每对末端气动手爪安装在一块气动手爪安装板的两端，三块气动手爪安装板通过2块气动手爪连接板固定在一起，成为一个整体的末端气动手爪；所述的Y轴向进给模块主要由Y轴向的进给移动气缸、Y轴导向的直线导轨和滑块组成，该模块通过凹型台固定在自动移动工作台的支撑框架上，Y轴向的进给移动气缸和Y轴导向的直线导轨都沿Y轴方向安装固定在凹型台上，Y轴向进给移动气缸的两端通过轴向脚座固定在凹型台上，气缸活塞杆通过所述L型连接块与工作台相连，工作台底面同时也与滑块安装固定； 所述的定位夹紧模块主要由工作台和夹紧气缸组成，该模块通过工作台固定在滑块上，并在滑块的带动下实现Y轴向的进给运动，工作台能够实现对铝边框的定位，夹紧气缸通过轴向脚座固定在垫板上，进而通过垫板安装到工作台上。