[发明专利]一种可伸缩避障的仿生机器人

摘要

本发明涉及一种可伸缩避障的仿生机器人。目的是提供的机器人应能适应复杂的工作环境且具有结构简单的特点。技术方案是：一种可伸缩避障的仿生机器人，包括机体、行走避障机构、影像采集装置、电源及控制装置，其特征在于：行走避障机构包括两排机械足，每排机械足中包含至少三条机械足，每条机械足包括第一平行四边形机构、第二平行四边形机构，及可升降的支撑腿；第一平行四边形机构包括竖直侧板、第一连杆和第二连杆，及第三连杆；第二平行四边形机构包括第一关节、第四连杆、第五连杆，及第二关节；支撑腿安装在第二关节上，支撑腿还上安装着第一齿轮，第二关节上安装有第一齿条，第一齿轮与第一齿条配合以驱动第二关节上下运动。

主权项

一种可伸缩避障的仿生机器人，包括机体、安装在机体底部的行走避障机构、安装在机体顶部的影像采集装置、电源（24）以及控制装置（26），其特征在于：所述行走避障机构包括对称布置在机体左右两侧的两排机械足，每排机械足中包含至少三条机械足，每条机械足包括第一平行四边形机构、第二平行四边形机构，以及可升降的支撑腿（7）；所述第一平行四边形机构包括固定在机体底部的竖直侧板（29）、铰接在该竖直侧板上且相互平行的第一连杆（2）和第二连杆（4），以及与所述第一连杆第二连杆铰接的第三连杆（3），其中第一连杆由固定在竖直侧板上的第一电机（30）驱动；所述第二平行四边形机构包括上端固定在所述第三连杆上的第一关节（11）、与第一关节中部铰接的第四连杆（14）、与第一关节下端铰接的第五连杆（13），以及与所述第四连杆、第五连杆铰接的第二关节（5）；其中第一关节、第二关节均竖直布置，第四连杆由固定在第一关节上的第二驱动电机（2）驱动；所述支撑腿通过沿竖直方向布置的导轨机构安装在所述第二关节上，支撑腿还上安装着由第三电机（6）驱动的第一齿轮（8），第二关节上安装有沿竖直方向布置的第一齿条（18），所述第一齿轮与第一齿条配合以驱动第二关节上下运动。