[发明专利]一种无人机目标定位方法

摘要

本发明提出一种无人机目标定位方法，属于目标定位技术领域。本发明首先确定目标所在位置，由飞机的导航系统得到飞机在n个位置的坐标，再由激光测距得到飞机n个位置到目标M的距离，列写出以目标坐标为未知量的n个方程，对这n个方程组成的方程组进行线性化并应用最小二乘法求解，得到目标M的坐标。本发明提供的目标定位方法适用于任何地形条件；误差来源少，只包括飞机位置误差和激光测距误差，可以获得较高的定位精度；而且算法简单，易于实现。

主权项

1.一种无人机目标定位方法，其特征在于：第一步，在地地球直角坐标系下，选定目标M(x,y,z)^T，飞机在目标M上方飞行；第二步，飞机在飞行过程中采集自身的n个位置P₁(x₁，y₁，z₁)^T、P₂(x₂，y₂，z₂)^T、……P_n(x_n，y_n，z_n)^T，n≥3，n个位置的坐标由飞机的导航系统得到；第三步，由激光测距得到位置点P₁、P₂……P_n到目标M的距离列写出以目标M坐标(x,y,z)^T为未知量的n个距离方程，令则有方程组：f1(x,y,z)=|MP1‾|=(x-x1)2+(y-y1)2+(z-z1)2f2(x,y,z)=|MP2‾|=(x-x2)2+(y-y2)2+(z-z2)2······fn(x,y,z)=|MPn‾|=(x-xn)2+(y-yn)2+(z-zn)2---(1)]]>第四步，求解所述距离方程组成的方程组，得到目标M的坐标值，即目标M的具体位置；第五步，计算空间位置精度m_p的值，若当前的目标坐标满足空间位置精度要求，则以第四步中解算的坐标值为目标的最终坐标，定位结束，否则返回第二步，继续采集飞机位置。