[发明专利]一种双侧电机驱动履带车辆转向系统

摘要

本发明提供一种双侧电机驱动履带车辆转向系统，包括控制系统、动力系统及机械系统，该机械系统包括驱动电机、制动器及减速器，减速器与车辆主动轮相连；该机械系统进一步包括转向电机控制器、转向电机、可控差速器、离合器以及耦合器；其中转向电机控制器、转向电机、可控差速器、离合器及耦合器的一个输入端顺次连接，耦合器的另一输入端与驱动电机相连，耦合器的输出端与制动器相连，转向电机控制器、可控差速器及离合器进一步与控制系统相连。本发明通过在机械系统中设置转向电机，通过耦合器对转向电机和驱动电机所提供的转矩进行耦合，这样可以降低驱动电机的最大功率，使得驱动电机的功率得到充分利用。

主权项

一种双侧电机驱动履带车辆转向系统，包括控制系统、动力系统及机械系统，该机械系统包括两个驱动电机(2a、2b)、两个制动器(4a、4b)及两个减速器(5a、5b)，两个减速器(5a、5b)分别与车辆的两主动轮相连；其特征在于，该机械系统进一步包括转向电机控制器(10)、转向电机(9)、可控差速器(7)、两个离合器(1a、1b)以及两个耦合器(3a、3b)；其中转向电机控制器(10)、转向电机(9)及可控差速器的输入端(7)顺次连接；可控差速器(7)的两输出端分别连接一个离合器(1a、1b)，每一离合器(1a、1b)连入一个耦合器(3a、3b)的输入端A，每一耦合器(3a、3b)的输入端B连接一驱动电机(2a、2b)，每一耦合器(3a、3b)的输出端与一制动器(4a、4b)相连，转向电机控制器(10)、可控差速器(7)及离合器(1a、1b)进一步与控制系统相连；其中，控制系统根据其上方向盘及其角位移传感器传输过来的信号生成角度信号θ并传输给可控差速器(7)，同时根据该角度信号θ生成转矩信号传输给转向电机控制器(10)；转向电机控制器(10)用于根据控制系统传输过来的转矩信号，对转向电机(9)的输出转矩的大小进行控制；转向电机(9)在转向电机控制器(10)的控制下，通过输出轴输出转矩T给可控差速器(7)；可控差速器(7)内事先存储有转向控制策略，该转向控制策略表示对应不同角度信号θ时，输出转矩的类型是制动转矩还是驱动转矩；可控差速器(7)接收控制系统传输过来的角度信号θ，根据所述θ对接收的转矩T进行分配，根据所述θ和转向控制策略对转矩的类型进行分配；离合器(1a、1b)在控制系统的控制下，用于使可控差速器(7)与耦合器 (3a、3b)之间连通或断开，当控制系统控制离合器(1a、1b)接通时，其将可控差速器(7)分配的转矩传输给耦合器(3a，3b)；耦合器(3a、3b)用于对离合器(1a、1b)传输过来的转矩和驱动电机(2a、2b)输出的转矩进行耦合，将耦合后的转矩为履带车辆主动轮提供动力。