[发明专利]一种可滑翔的弹跳机器人

摘要

一种可滑翔的弹跳机器人，包括机架、滑翔机构、滑翔驱动机构、弹跳机构、弹跳驱动机构、传感模块、通信控制模块以及电源模块，滑翔机构设置在机架两侧，滑翔驱动机构、弹跳驱动机构设置在机架内，弹跳机构设置在滑翔机构下侧，本发明提供一种可滑翔的弹跳机器人，该机器人具有弹跳和滑翔两种运动形式，运动范围大，可平稳落地并且有较强的越障能力，能满足在复杂环境中运动和作业的需求。

主权项

一种可滑翔的弹跳机器人，包括机架、弹跳机构、弹跳驱动机构、传感模块、通信控制模块以及电源模块，其特征是还包括滑翔机构和滑翔驱动机构，滑翔机构设置在机架上，滑翔驱动机构、弹跳驱动机构设置在机架内，弹跳机构设置在滑翔机构下侧；所述机架为左右对称结构，对称的两侧为机架两侧；所述滑翔驱动机构包括直流驱动减速电机、滑翔驱动电机架、传动齿轮组及滑翔传动轴组，直流驱动减速电机通过滑翔驱动电机架固定在机架内，滑翔传动轴组架设在机架内部，直流驱动减速电机通过传动齿轮组带动滑翔传动轴组转动；所述滑翔机构包括结构相同、对称分布的两部分，分别固定在机架两侧，每一部分分别包括滑翔臂、连接件、翅膀和支撑杆，滑翔臂一端与滑翔驱动机构的滑翔传动轴组固定连接，滑翔传动轴组的转动带动滑翔臂的上下摆动，滑翔臂另一端与连接件固定连接，翅膀为不透气的柔性材料，一端与连接件固定连接，另一端向外伸展，为悬空端，支撑杆固定在翅膀下侧，与翅膀伸展方向垂直，使得翅膀撑开，滑翔臂的上下摆动带动翅膀的上下扇动；弹跳机构连接弹跳驱动机构，构成六杆弹跳机构，所述弹跳机构对应滑翔机构分为结构相同、对称分布的两部分，每部分均采用对称齿轮‑六杆机构，分别设置在滑翔机构的两个翅膀上。