[发明专利]基于双电磁离合器的二自由度机器人关节有效
| 申请号： | 201210109038.3 | 申请日： | 2012-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN102615652A | 公开（公告）日： | 2012-08-01 |
| 发明（设计）人： | 李露;牛晓庆;时张杰;毕世书;王美玲;张丽华 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;F16D27/04 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 朱小杰 |
| 地址： | 230031 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人技术领域，具体涉及一种采用双电磁离合器的多自由度机器人关节结构。目的是提供一种体积小、结构紧凑、动作灵敏、操作方便的基于双电磁离合器的二自由度机器人关节。基于双电磁离合器的二自由度机器人关节，包括外壳、连接端和输出端，外壳内设有驱动机构、传动机构和控制部分，所述驱动机构由分装式电机、谐波减速器组成；所述传动机构由双电磁离合器、第一、二、三、四传动轴和第一、二输出端组成；所述分装式电机的输出轴端与第一传动轴连接，第一传动轴与谐波减速器的输入端连接，谐波减速器的输出端与第二传动轴连接，第二传动轴与双电磁离合器的输入端连接。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 电磁离合器 自由度 机器人 关节 | ||
【主权项】：
一种基于双电磁离合器的二自由度机器人关节，包括外壳、连接端(12)和输出端，外壳内设有驱动机构、传动机构和控制部分，其特征在于：所述驱动机构由分装式电机(1)、谐波减速器(2)组成；所述传动机构由双电磁离合器(3)、第一、二、三、四传动轴(8、9、10、11)和第一、二输出端(6、7)组成；所述分装式电机的输出轴端与第一传动轴(8)连接，第一传动轴与谐波减速器(2)的输入端连接，谐波减速器的输出端与第二传动轴(9)连接，第二传动轴与双电磁离合器(3)的输出端连接，双电磁离合器的输出端分别与第三、四传动轴(10、11)连接，上述第三传动轴与第一输出端(6)的输入端连接，第四传动轴与第二输出端(7)的输入端连接。
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