[发明专利]一种基于单摄像机双色线结构光的三维坐标测量方法

摘要

本发明属涉及一种基于单摄像机双色线结构光的三维坐标测量方法。包括：摄像机标定：光平面的标定；三维坐标求解大步骤：本发明是建立图像上像素坐标与形成该像点的一条空间直线的对应关系，得到全部测量空间内的连续映射；为获得红、蓝线结构光三维空间方程，在两张标定图像上获取红蓝线结构光图像像素坐标，转化为对应的空间三维坐标，；在拍摄的彩色图像上搜索红蓝线结构光中心像素坐标，建立空间直线方程求解得到空间三维坐标。本发明同传统的三维测量方法相比，数据采集量大，成本低，数据传输量小，不需要进行多个摄像机采集数据的配准，图像中的绿色分量还可以用来对背景干扰进行消除，使测量对环境光不敏感。

主权项

一种单摄像机双色线结构光三维扫描方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：摄像机标定：摄像机标定的是建立图像上像素坐标与形成该像点的一条空间直线的对应关系，通过合理分布样本点的位置、建立样本点集的像素坐标与空间直线的对应关系，得到全部测量空间内的连续映射；步骤2：光平面的标定：光平面的标定是为获得红、蓝线结构光三维空间方程，在两张标定图像上获取红蓝线结构光图像像素坐标，转化为对应的空间三维坐标，利用最小二乘法拟合出红色光平面和蓝色光平面方程；步骤3：三维坐标求解：在扫描过程中拍摄的彩色图像上搜索红蓝线结构光中心像素坐标，建立空间直线方程l，求解直线l与标定光平面的交点，得到空间三维坐标。