[发明专利]具有机器人的异常检测功能的机器人系统及其控制方法

摘要

本发明提供能够高灵敏度地检测在机器人中发生的异常的具有机器人的异常检测功能的机器人系统及其控制方法。当在机器人系统中发生了任何异常时，根据位置的不同或应答性的不同，通过两个第一以及第二传感器在第一以及第二检测值中产生差。在该差超过了预先设定的预定的阈值时，控制部检测到在机器人系统中产生了某种异常。通过相对地比较两个第一以及第二传感器的第一以及第二检测值，确保检测值的可靠性，并且因为能够通过第一以及第二检测值的差判断异常状态，所以能够排除由于机器人的动作状态或配置环境的温度变化引起的齿轮或减速机的摩擦力的变动这样的不确定因素的误差。能够减小设定检测值的差的阈值。机器人系统能够高灵敏度地检测异常。

主权项

一种机器人系统，其特征在于，具有：机器人(12)；第一以及第二传感器(23、24)，其根据作用于上述机器人(12)的力，分别输出预定的第一以及第二检测值；和控制部(13)，其确定从上述第一传感器(23)输出的第一检测值和从上述第二传感器(24)输出的第二检测值的差，在上述差超过预定的阈值的情况下，判断为在上述机器人中发生了异常。