[发明专利]实现焊接机器人工具中心点自动偏移的方法及系统无效
| 申请号： | 201210024059.5 | 申请日： | 2012-02-03 |
| 公开（公告）号： | CN102689118A | 公开（公告）日： | 2012-09-26 |
| 发明（设计）人： | 严万春;程学刚;刘少辉;郁春华 | 申请（专利权）人： | 昆山工研院工业机器人研究所有限公司 |
| 主分类号： | B23K37/00 | 分类号： | B23K37/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 苏州威世朋知识产权代理事务所(普通合伙) 32235 | 代理人： | 杨林洁 |
| 地址： | 215000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明揭示了一种实现焊接机器人工具中心点自动偏移的方法，其包括：S1、预运行可供焊接机器人运行的机器人程序；S2、判断工具中心点是否需要偏移，若是，进入步骤S3；若否，进行步骤S4；S3、确定工具中心点所需偏移的偏移距离和偏移方式，并根据所述偏移距离计算工具中心点的偏移参数，将所述偏移参数输入到机器人运行程序中以实现机器人工具中心点的自动偏移；S4、运行机器人程序以完成焊接动作。通过观察当前机器人工具中心点与焊缝之间的实际距离，确定出偏移距离，并通过一定的机器人程序进行工具中心点的自动偏移以达到理想距离，从而实现了最优化焊接，提高了机器人自动化焊接的工作效率和焊接质量。 | ||
| 搜索关键词： | 实现 焊接 机器人 工具 中心点 自动 偏移 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种实现焊接机器人工具中心点自动偏移的方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：S1、预运行可供焊接机器人运行的机器人程序；S2、判断工具中心点是否需要偏移，若是，进入步骤S3；若否，进行步骤S4；S3、确定工具中心点所需偏移的偏移距离和偏移方式，并根据所述偏移距离计算工具中心点的偏移参数，将所述偏移参数输入到机器人运行程序中以实现机器人工具中心点的自动偏移；S4、运行机器人程序以完成焊接动作。
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