[发明专利]一种机械臂操控系统、方法及工程机械

摘要

本发明公开一种机械臂操控系统，还涉及到机械臂操控方法和工程机械。机械臂操控系统中获取装置用于获取操纵部件所处第一坐标系与机械臂的末端所处第二坐标系的位置关系信号、操纵部件的动作方向信号、施工参考面的倾角参数信号；控制器根据上述各信号发出控制指令，以便驱动装置控制机械臂的末端平行于施工参考面运动；该控制系统可以通过简单操作，实现机械臂于三维空间的运动，不仅可以提高机械臂控制效率，而且控制比较直观、形象，便于操作人员对控制方向的判断。

主权项

一种机械臂控制系统，包括具有至少两节臂节的机械臂，所述机械臂的初始端铰接于转台，还包括驱动各所述臂节相对转台或其他臂节回转的驱动装置以及控制所述机械臂的末端运动的遥控器，其特征在于，还包括：获取装置，用于获取所述遥控器的操纵部件所处第一坐标系与所述机械臂的末端所处第二坐标系的位置关系信号，以及所述操纵部件的动作方向信号、施工参考面的倾角参数信号；控制器，包括方向调整单元，用于接收所述位置关系信号、所述倾角参数信号以及所述动作方向信号，并发出控制所述机械臂的末端动作的方向控制指令；驱动装置，用于接收所述方向控制指令并控制各所述臂节运动，以便使所述机械臂的末端平行施工参考面运动。