[发明专利]集控式足球机器人视觉系统标定方法有效
| 申请号： | 201110410703.8 | 申请日： | 2011-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN102496160A | 公开（公告）日： | 2012-06-13 |
| 发明（设计）人： | 李奎;刘波;周军;廖华丽 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 213022 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及计算机视觉检测技术领域，尤其涉及一种集控式足球机器人视觉系统标定方法，所述方法包摄像机的内外参数，建立原始场地图像像素坐标至不同高度平括：利用系统场地作为标定模板，利用场地上的某些标志点作为标定参考点，并获取标定参考点的像素坐标和世界坐标；根据集控式足球机器人视觉系统特点，建立摄像机成像模型，利用所述标定参考点的像素坐标和世界坐标，分别获取摄像机的内外参数，并对相关参数进行优化；利用所述已获取的面对应的世界坐标的转换模型；本发明属于计算机视觉检测领域，可用于和集控式足球机器人视觉系统相类似的视觉检测系统的摄像机标定，且本方法简单易用、精度较高、不需要其他任何辅助标定装置。 | ||
| 搜索关键词： | 集控式 足球 机器人 视觉 系统 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种集控式足球机器人视觉系统标定方法，其特征在于，所述方法包含以下步骤：（1）、利用系统场地作为标定模板，利用场地上的某些标志点作为标定参考点，获取场地的原始图像，并获取标定参考点的像素坐标和世界坐标；（2）、根据集控式足球机器人视觉系统特点，建立摄像机成像模型，利用所述标定参考点的像素坐标和世界坐标，分别获取摄像机的内外参数，并对相关参数进行优化；（3）、利用所述已获取的摄像机的内外参数，建立原始场地图像像素坐标至不同高度平面对应的世界坐标的转换模型；（4）、根据场地上不同目标体的高度，将高度值代入转换模型，获取不同目标体高度所在平面对应的世界坐标和图像像素坐标映射关系，最终以文件的形式进行存储。
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