[发明专利]一种捷联惯性导航系统的高精度初始对准方法有效
| 申请号： | 201110402788.5 | 申请日： | 2011-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN102435193A | 公开（公告）日： | 2012-05-02 |
| 发明（设计）人： | 戴昊;周一览;杨建华;舒晓武;刘承 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18;G01C21/20 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 周烽 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种捷联惯性导航系统的高精度初始对准方法，将惯性测量单元从初始位置逆时针依次转过三个位置，且保证这四个位置相互正交，利用四个位置陀螺和加速度计数据确定初始姿态角，由姿态角确定初始姿态矩阵，完成初始对准。通过该方法确定的初始姿态矩阵能有效提高后续的导航精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 惯性 导航系统 高精度 初始 对准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种捷联惯性导航系统的高精度初始对准方法，其特征在于，包含以下步骤：（1）对准开始，保持SINS在初始对准位置即第一位置（P1）静止不动，采集1~2分钟陀螺和加速度计数据；（2）利用转位机构实现IMU绕机体系的![]()
轴相对于第一位置（P1）逆时针转动![]()
，即到达第二位置（P2），保持SINS在该位置静止不动，采集1~2分钟陀螺和加速度计数据；（3）利用转位机构实现IMU绕机体系的![]()
轴相对于第二位置（P2）逆时针转动![]()
，即到达第三位置（P3），保持SINS在该位置静止不动，采集1~2分钟陀螺和加速度计数据；（4）利用转位机构实现IMU绕机体系的![]()
轴相对于第三位置（P3）逆时针转动![]()
，即到达第四位置（P4），保持SINS在该位置静止不动，采集1~2分钟陀螺和加速度计数据；（5）利用采集到的四位置陀螺和加速度计数据计算SINS的初始俯仰角![]()
、横滚角![]()
和航向角![]()
；（6）由姿态角信息确定初始姿态矩阵完成初始对准，进行后续导航。
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