[发明专利]茶叶摘采机器人

摘要

本发明涉及一种茶叶摘采机器人，属于农林机械技术领域。该机器人包括视觉系统、处理控制电路、执行机构，以及收集装置，其中执行机构的基座下部铰接上臂，上臂上端与安置在基座上的伺服电机传动连接，上臂的下端与前臂的上端铰接，前臂的下端与活动平台铰接，活动平台下支撑有光轴和旋合左右侧刀刃的丝杆，丝杆与直流电机传动连接。采用本发明后，空间机械臂机构可以实现准确就位，左、右侧刀刃可以保证叶片的完整性，整个采摘过程完全自动化，因此适于名优茶的采摘。

主权项

一种茶叶摘采机器人，包括用于摄取茶树图像的视觉系统、用于图像处理并根据处理结果输出控制信号的处理控制电路、用于根据输出信号采摘茶叶的执行机构，以及将采摘茶叶输送至容器的收集装置，其特征在于：所述执行机构具有固连于机架的基座，所述基座的下部至少沿圆周间隔铰接三根上臂，所述各上臂的上端分别与受控于处理控制电路的对应伺服电机传动连接，所述各上臂的下端分别通过球铰链与对应的前臂上端铰接，所述前臂的下端分别通过沿圆周间隔分布的球铰链与活动平台铰接，所述活动平台底面朝下延伸出刀刃支架，所述刀刃支架支撑有平行的光轴和具有双向螺纹的丝杆，所述丝杆的双向螺纹分别与相对安置的左侧刀刃和右侧刀刃对应的螺纹孔旋合，所述左侧刀刃和右侧刀刃还分别具有与光轴构成移动副的通孔，所述丝杆与受控于处理控制电路的直流电机传动连接。