[发明专利]多天线GPS/GF-INS深度组合定姿方法

摘要

本发明公开了一种多天线GPS/GF-INS深度组合定姿方法：多天线GPS/GF-INS系统首次运行时，首先由GPS独自工作，独立解算位置、速度以及姿态角；GPS工作稳定后，运用GPS输出的位置、速度和载体的姿态角对GF-INS进行位置、速度以及姿态角初始化；GF-INS初始化完成后，即正常工作开始导航计算，所述多天线GPS/GF-INS系统按预定方法输出位置、速度和姿态角。本发明结构简单，可以大大提高GPS双差整周模糊度的搜索成功率，进而提高GPS系统的姿态测量精度和整个组合导航系统的导航精度和抗干扰能力。

主权项

一种多天线GPS/GF‑INS深度组合定姿方法，其特征在于：多天线GPS/GF‑INS系统首次运行时，首先由多天线GPS独自工作，利用单频、单历元姿态解算算法求解出载体的三个姿态角；在三天线GPS工作稳定后，应用主天线输出的经度、纬度和高度对GF‑INS进行位置初始化，利用GPS输出的三个天线的速度对GF‑INS进行速度初始化，利用GPS输出的航向角、俯仰角和横滚角对GF‑INS进行姿态角初始化；GF‑INS初始化完成后，即正常工作开始GF‑INS导航计算，所述多天线GPS/GF‑INS系统按预定方法输出位置、速度和姿态角。