[发明专利]一种摄像机标定方法

摘要

本发明提出一种摄像机标定方法，包括如下步骤：S1：对拍摄图像校准获得图像各顶点的第一二维坐标；S2：设置差分进化参数并初始化种群；S3：更新当前种群个体得到新种群；S4：根据第一二维坐标计算新种群个体的适应度；S5：根据适应度计算新种群的当前代最优位置；S6：如果当前代最优位置与上一代最优位置的差值小于阈值，则最优位置未更新次数num加1；S7：如果num达到最大值，在随机分布的个体空间中对个体编号为1至m/5的个体重新随机选取；S8：如果差分进化代数未达到最大进化代数，则重复执行步骤S3至S7，否则将达到最大进化代数的当前代最优位置对应的摄像机参数作为摄像机标定结果。本发明的方法可减少系统误差、稳定性好、抗干扰能力强。

主权项

一种摄像机标定方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：根据平行六面体形状对摄像机拍摄的图像进行校准以获得所述图像中各个顶点的第一二维坐标；S2：设置差分进化参数，其中所述差分进化参数包括最大进化代数Umax、种群上限ub、种群下限lb、变异参数CR和交叉参数CF，并在所述种群上限ub和所述种群下限lb所包含的范围内随机生成m个个体，其中每个个体具有多个摄像机参数且所述m个个体构成初始种群，并初始化所述初始种群的最优位置；S3：根据所述变异参数CR和所述交叉参数CF按照预定的差分进化迭代公式更新当前种群的每个个体得到新种群；S4：根据所述各个顶点的第一二维坐标以及所述新种群计算所述新种群中每个个体的适应度；S5：根据所述每个个体的适应度计算新种群的当前代最优位置；S6：判断所述当前代的最优位置与上一代最优位置的差值是否小于预定的阈值，如果所述差值小于所述阈值，则将预定的最优位置未更新次数num加1，然后继续执行步骤S7，如果所述差值大于或等于所述阈值，继续执行步骤S7；S7：判断所述最优位置未更新次数num是否达到预定的最大值，如果num达到所述最大值，则在随机分布的个体空间中对所述新种群的个体编号为1至m/5的个体重新随机选取，然后继续执行步骤S8，如果num未达到所述最大值，继续执行步骤S8；S8：判断所述差分进化代数是否达到预定的最大进化代数，如果所述差分进化代数未达到所述最大进化代数，则重复执行步骤S3至步骤S7，如果所述差分进化代数达到所述最大进化代数，则停止，并将所述达到最大进化代数的当前代最优位置对应的摄像机参数作为摄像机标定结果。