[发明专利]一种控制执行臂末端运动的方法及控制系统有效
| 申请号： | 201110301629.6 | 申请日： | 2011-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN102508495A | 公开（公告）日： | 2012-06-20 |
| 发明（设计）人： | 周翔;周继辉;向瑶 | 申请（专利权）人： | 三一重工股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 逯长明 |
| 地址： | 410100 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种控制执行臂末端运动的方法，包括以下步骤：11)设置随执行臂末端移动而移动的标识，并于可观察到执行臂末端运动的位置设置摄像头；12)摄像头实时获取标识的图像；13)预存初始位置标识的初始图像，对比分析初始图像和实时获取的标识的图像，计算获得执行臂末端相对初始位置的实时位移；14)根据执行臂末端的实时位移控制执行臂末端的运动。该控制方法可直接通过图像分析获知执行臂末端的实时位移，控制执行臂运动，精确度更高；且，仅在执行臂末端设置标识，无需于执行臂末端安装传感器类电子部件，故具备较高的测量稳定性和安全性，适用于工况复杂恶劣的场合。本发明还提供一种执行臂末端运动的控制系统。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 执行 末端 运动 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
一种控制执行臂末端运动的方法，其特征在于，包括以下步骤：11)设置随所述执行臂末端移动而移动的标识，并于可观察到所述执行臂末端运动的位置设置摄像头；12)所述摄像头实时获取所述标识的图像；13)预存初始位置所述标识的初始图像，对比分析所述初始图像和实时获取的所述标识的图像，计算获得所述执行臂末端相对初始位置的实时位移；14)根据所述执行臂末端的实时位移控制所述执行臂末端的运动。
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