[发明专利]微小型个人组合导航系统及其导航定位方法

摘要

本发明公开了一种微小型个人组合导航系统及其导航定位方法，该系统由安装在人体足部的分系统与安装在躯干部位的分系统构成，足部分系统包括MEMSIMU、磁强计与通讯模块，躯干部位的分系统包括卫星导航接收机、多普勒测速仪、气压高度计、通讯模块与微型导航计算机；定位方法为：采集MEMSIMU信号；陀螺仪与加速度计的随机误差建模与校正；MEMS惯性导航系统初始对准；捷联惯性导航解算与零速修正；MEMS惯性导航系统/卫星导航接收机/多普勒测速仪/磁强计/气压高度计组合导航，导航结果实时显示。本发明便于个人携带，可实现个人实时的定姿、测速与定位，能为行人、作业人员、士兵、救援人员等在复杂电磁环境中提供实时、完整、较精确的导航定位信息。

主权项

一种微小型个人组合导航系统，其特征在于：该系统由安装在人体足部的分系统与安装在躯干部位的分系统构成，足部分系统包括MEMS IMU[1]、磁强计[2]与第一通讯模块[3]，其中磁强计[2]的方位轴与MEMS IMU的方位轴重合安装，其输出端并分别与第一通讯模块[3]相连接，躯干部位的分系统包括卫星导航接收机[4]、多普勒测速仪[5]、气压高度计[6]、第二通讯模块[7]以及微型导航计算机[8]，其中卫星导航接收机[4]、多普勒测速仪[5]、气压高度计[6]分别与微型导航计算机[8]相连接，微型导航计算机[8]与第二通讯模块[7]相连接，第二通讯模块[7]通过无线通讯的方式与第一通讯模块[3]连接并接收其发送的数据。