[发明专利]工件取出装置及工件取出方法

摘要

本发明提供一种工件取出装置及工件取出方法，该工件取出装置包括：摄像机，其用于对包含散装的多个工件的工件装载区域进行拍摄；工件检测部，其根据利用摄像机拍摄到的摄像机图像检测工件；工件选定部，其根据工件检测部的检测结果选定应该取出的工件；机器人，其用于取出由工件选定部选定的工件；装载状态判断部，其用于判断是否由于机器人的动作而使工件的装载状态发生了变化；区域设定部，其用于设定在利用工件检测部检测工件时的工件检测区域。在通过装载状态判断部判断为工件的装载状态发生了变化时，区域设定部在该装载状态的变化位置的周边区域、即工件装载区域的一部分区域内设定工件检测区域。

主权项

一种工件取出装置，其特征在于，包括：摄像机(7)，其对包含散装的多个工件(5)的工件装载区域进行拍摄；工件检测部(8a)，其根据利用上述摄像机拍摄到的摄像机图像来检测工件；工件选定部(8b)，其根据上述工件检测部的检测结果选定应该取出的工件；机器人(2)，其取出由上述工件选定部选定的工件；装载状态判断部(8c)，其判断是否由于上述机器人的动作而使工件装载区域内的工件的装载状态发生了变化；以及区域设定部(8e)，其设定在利用上述工件检测部检测工件时的工件检测区域，在通过上述装载状态判断部判断为工件的装载状态发生了变化时，上述区域设定部在该装载状态的变化位置的周边区域、即上述工件装载区域的一部分区域内设定上述工件检测区域。