[发明专利]一种机器人用多指拟人手有效
| 申请号： | 201110154741.1 | 申请日： | 2011-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN102814818A | 公开（公告）日： | 2012-12-12 |
| 发明（设计）人： | 蒋志宏;魏博;李洪杰;黄强 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 北京市海淀区中关村*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人用多指拟人手，包括手腕、手掌，以及连接到手掌上的多个手指，每个手指具有多个关节，还包括多个弹簧，其分别设置于所述多个手指的每个关节，提供将手指保持在伸展状态的力矩。该多指拟人手通过在同一根手指上采用不同弹性系数的弹簧，使手指在进行抓取时，各关节以不同角度进行弯曲，从而与人手更加类似；而采用弹簧为主体的手掌，可以在抓取时具有一定的弯曲度与柔性，能够增加抓取的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 用多指 拟人 | ||
【主权项】：
一种机器人用多指拟人手，包括手腕、手掌，以及连接到手掌上的多个手指，每个手指具有多个关节，其特征在于，还包括多个弹簧，其分别设置于所述多个手指的每个关节，提供将手指保持在伸展状态的力矩；驱动装置，其置于所述拟人手内部，能够分别为所述多个手指的每一个提供驱动力，所述驱动力使手指的关节克服所述弹簧的力矩作用，分别围绕各个关节的轴发生转动，从而转变为握紧状态；其中，在所述多个手指的每一个中，按照从掌端到指端的方向，各关节的弹簧的弹性系数逐渐增大(呈等差数列关系增大)，从而使手指能够弯曲完成抓取动作。
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