[实用新型]一种凸轮驱动控制式四足机器人的行走机构

摘要

本实用新型公开了一种凸轮驱动控制式四足机器人的行走机构，包括结构相同的前、后腿组件；分别安装在前、后腿组件的上方，用于固定并支撑前、后腿组件的前、后腿固定支撑架；分别位于前、后腿固定支撑架的上方，与前、后腿组件配合安装的前、后腿三凸轮驱动控制组件；位于前、后腿固定支撑架之间，用于连接前、后腿组件的前后腿万向连接组件，前、后腿固定支撑架对称地设置在前后腿万向连接组件的两端；以及，固定安装在后腿固定支撑架的上方，与前后腿万向连接组件配合设置的直流伺服驱动电机。本实用新型所述凸轮驱动控制式四足机器人的行走机构，具有结构简单、控制精度高、成本低与重量轻的优点。

主权项

凸轮驱动控制式四足机器人的行走机构，其特征在于，包括：竖直并行设置、且结构相同的前腿组件与后腿组件，所述前腿组件包括左前腿组件与右前腿组件，所述后腿组件包括左后腿组件与右后腿组件；水平配合安装在所述前腿组件的上方、用于固定并支撑所述前腿组件的前腿固定支撑架，水平配合安装在所述后腿组件的上方、用于固定并支撑所述后腿组件的后腿固定支撑架；位于所述前腿固定支撑架的上方、与所述前腿组件配合安装的前腿三凸轮驱动控制组件，所述前腿三凸轮驱动控制组件包括与左前腿组件配合安装的左前腿三凸轮驱动控制组件、以及与右前腿组件配合安装的右前腿三凸轮驱动控制组件；位于所述后腿固定支撑架的上方、与所述后腿组件配合安装的后腿三凸轮驱动控制组件，所述后腿三凸轮驱动控制组件包括与左后腿组件配合安装的左后腿三凸轮驱动控制组件、以及与右后腿组件配合安装的右后腿三凸轮驱动控制组件；位于所述前腿固定支撑架与后腿固定支撑架之间、用于连接所述前腿组件与后腿组件的前后腿万向连接组件，所述前腿固定支撑架与后腿固定支撑架对称地设置在前后腿万向连接组件的两端；以及，固定安装在所述后腿固定支撑架的上方，与所述前后腿万向连接组件配合设置，且用于带动前腿三凸轮驱动控制组件及后腿三凸轮驱动控制组件运动的直流伺服驱动电机。