[发明专利]一种可实现高速运动的三维平动一维转动并联机构

摘要

本发明公开了一种可实现高速运动的三维平动一维转动并联机构，包括固定架、动平台以及对称布置在固定架与动平台之间的四条结构相同的支链；动平台包括水平布置的上平台和下平台，上平台和下平台通过转动机构连接，转动机构包括固定在上平台上的丝杠螺母和与其连接的丝杠，丝杠由安装在下平台的轴承支承，该机构通过转动机构将上、下平台的移动转化为绕丝杠轴线的转动，上平台和下平台分别固接有一对相对的下连接轴。本发明因动平台采用了水平布置的上平台和下平台，并且上、下平台通过转动机构连接，故其结构紧凑，避免了转向机构和放大机构，降低了机构复杂性的同时减少了运动质量，易实现高速抓取，且满足复杂抓放操作的要求。

主权项

一种可实现高速运动的三维平动一维转动并联机构，包括固定架、动平台以及对称布置在所述固定架与动平台之间的四条结构相同的支链；所述固定架上固接有驱动端；所述动平台上固接有下连接轴；每条支链包括近架杆和两个平行的远架杆，所述近架杆一端与所述驱动端固接，另一端固接有上连接轴；所述两个平行的远架杆一端分别与所述上连接轴的两端球铰接，另一端分别与所述下连接轴的两端球铰接，每条支链上的所述下连接轴、所述上连接轴和所述两个平行的远架杆形成平行四边形；其特征在于，所述动平台包括水平布置的上平台和下平台，所述上平台和下平台通过转动机构连接，所述转动机构包括固定在上平台上的丝杠螺母和与其连接的丝杠，所述丝杠由安装在所述下平台的轴承支承，该机构通过所述转动机构将上、下平台的移动转化为绕所述丝杠轴线的转动，所述上平台和下平台分别固接有一对相对的所述下连接轴。