[发明专利]一种可变形两足步行机

摘要

本发明涉及一种可变形两足步行机，该步行机主要包括前连板、后连板、左前连杆、左后连杆、右前连杆、右后连杆、左脚掌、右脚掌、舵机、万向轮、固定后轮组件和摆动后轮组件，四个连杆的上端分别与前、后连板的下表面连接，下端分别通过舵机与左、右脚掌的上表面连接，一万向轮固定于左前连杆的中部，固定后轮组件固定于右脚掌的底部，摆动后轮组件固定于左脚掌底部。本发明采用八杆八副的空间并联机构，除了能实现正常的步行功能外，还具有折叠变形功能，变形后成为一个三轮支撑的轮式移动机构；本发明与一般的串联步行机构相比具有更好的负载驱动能力，并且体积减小，移动速度快，可在平坦路面上快速移动或变形后通过狭小空间。

主权项

一种可变形两足步行机，其特征在于：所述可变形两足步行机包括：前连板、后连板、左前连杆、左后连杆、右前连杆、右后连杆、左脚掌、右脚掌和四个舵机；所述前连板下表面的两端设有连接件，所述的左前连杆的上端通过一销轴可转动地安装在所述前连板下表面左端的连接件上，所述安装在前连板下表面左端连接件上的销轴的轴线方向与前连板的纵向方向成45°夹角；所述左前连杆的下端与一舵机上的舵机轴固定连接在一起，该舵机固定安装在所述左脚掌上表面的前端，该舵机的舵机轴轴线方向与所述安装在前连板下表面左端连接件上的销轴的轴线方向相同；所述的右前连杆上端通过一销轴可转动地安装在所述前连板下表面右端的连接件上，所述安装在前连板下表面右端连接件上的销轴的轴线方向与前连板的纵向方向成45°夹角；所述右前连杆的下端与一舵机上的舵机轴固定连接在一起，该舵机固定安装在所述右脚掌上表面的前端，该舵机的舵机轴轴线方向与所述安装在前连板下表面右端连接件上的销轴的轴线方向相同；所述后连板下表面的两端设有连接件，所述的左后连杆的上端通过一销轴可转动地安装在所述后连板下表面左端的连接件上，所述安装在后连板下表面左端连接件上的销轴的轴线方向与后连板的纵向方向成45°夹角；所述左后连杆的下端与一舵机上的舵机轴固定连接在一起，该舵机固定安装在所述左脚掌上表面的后端，该舵机的舵机轴轴线方向与所述安装在后连板下表面左端连接件上的销轴的轴线方向相同；所述的右后连杆上端通过一销轴可转动地安装在所述后连板下表面右端的连接件上，所述安装在后连板下表面右端连接件上的销轴的轴线方向与后连板的纵向方向成45°夹角；所述右后连杆的下端与一舵机上的舵机轴固定连接在一起，该舵机固定安装在所述右脚掌上表面的后端，该舵机的舵机轴轴线方向与所述安装在后连板下表面右端连接件上的销轴的轴线方向相同。