[发明专利]一组两自由度转动解耦并联机器人机构无效
| 申请号： | 201010136427.6 | 申请日： | 2010-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN101791798A | 公开（公告）日： | 2010-08-04 |
| 发明（设计）人： | 曾达幸;侯雨雷;卢文娟;黄真 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本项发明属于并联机器人领域，其结构是动平台通过两个分支和定平台连接，并且两个分支中与基座相连的虎克铰的一个轴线必须相互重合。本发明具有结构简单、动平台的两个转动完全解耦，易于控制、运动质量低、动态性能好。可广泛用于望远镜、照相机、太阳能面板、变位机、导弹发射架，雷达跟踪，火炮等瞄准设备。 | ||
| 搜索关键词： | 一组 自由度 转动 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一组空间两自由度转动解耦并联机器人机构，包括动平台3、定平台1与连接动平台3和定平台1的分支等组成，其特征在于：动平台3通过两个分支与定平台1相连接，其中第一个分支仅有一个虎克铰2，第二个分支具有三个运动副，且与动平台3相连的运动副为转动副4，与定平台1相连的运动副为虎克铰8；与定平台1相连的两个虎克铰(2，3)的其中一条轴线保持共线，与动平台3相连的转动副4的轴线与与动平台3相连的虎克铰2的一条轴线保持平行。
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