[实用新型]仿人机器人的双T型腰关节结构

摘要

本实用新型的仿人机器人的双T型腰关节结构包括腰中转结构和腰俯仰结构两部分。腰中转结构包括T型腰主板，中转谐波减速器，腰中转轴和电机；腰俯仰结构包括俯仰谐波减速器；利用谐波减速器差齿传动的原理实现腰关节的中转和俯仰运动。本实用新型整个腰部采用双T型结构，双T型结构增强了腰部的整体强度和刚度，扩大了腰部的运动范围，可以承受上身重量及身体不平衡运动带来的影响，满足了上身实施作业的要求。本实用新型重量轻，结构紧凑，传动精度高，该仿人机器人的腰部结构可满足大范围的中转、俯仰运动和快速响应要求。

主权项

1、仿人机器人的双T型腰关节结构，其特征在于：包括腰中转结构和腰俯仰结构两部分：腰中转结构包括由平板和圆筒构成的T型腰主板(1)，由同轴线装置的第一刚轮(3)、第一波发生器(6)和第一柔轮(7)组成的中转谐波减速器(2)，由上部框架和下部圆筒构成的腰中转轴(9)以及电机(14)，中转谐波减速器(2)的第一刚轮(3)固定于腰主板(1)上，第一刚轮(3)的轴线与腰主板(1)的圆筒轴线(p1)重合，电机(14)带有第一编码器(15)，通过电机法兰(11)固定在腰中转轴(9)下部圆筒内，电机(14)轴与电机轴套(5)固接在一起，电机轴套(5)与第一波发生器(6)通过键连接。在电机轴套(5)的两端分别有第一深沟球轴承(4)和第二深沟球轴承(10)，腰中转轴(9)的下部圆筒置于腰主板(1)的圆筒中，在腰中转轴(9)圆筒外壁和腰主板(1)圆筒内壁之间设有作轴向和径向支撑的交叉滚子轴承(8)和深沟球轴承(12)；腰俯仰结构包括圆筒(17)和由同轴线装置的第二刚轮(20)、第二波发生器(21)和第二柔轮(22)组成的俯仰谐波减速器(19)，圆筒(17)固定在腰中转轴(9)上部框架的一侧，俯仰谐波减速器(19)的第二刚轮(20)固定在腰中转轴(9)上部框架的另一侧，第二刚轮(20)和圆筒(17)轴线(p2)重合，第二波发生器(21)与俯仰谐波减速器(19)的输入轴(26)连接，输入轴(26)上安装第一同步带轮(25)，带有第二编码器(27)的俯仰电机(28)的机座(29)与俯仰谐波减速器(19)的外壳(23)固定，俯仰电机(28)轴上安装有第二同步带轮(30)，第一同步带轮(25)和第二同步带轮(30)通过同步带相连，在俯仰谐波减速器(19)的输出轴(13)上安装有右边板(24)，圆筒(17)上通过轴承安装有左边板(16)，右边板(24)和左边板(16)通过上面板(18)相连。