[发明专利]一种用于连续锻打的多工位锻压机器人

摘要

本发明提供了一种用于连续锻打的多工位锻压机器人。它采用三个互垂直的直线运动单元及一个与最后一个直线运动单元同轴或平行的转动运动单元的整体结构方式，实现工件的位置调整及锻压过程中的连续回转，结构简洁，它包括上下移动机构1、锻压机械手臂2、手爪3、左右移动机构4、机架5、锻压设备控制压板6和锻压设备协调机构7。本发明能够实现锻压过程中的工件在多工位之间的转换、锻压过程中的动作控制及锻打力度控制、每个工位上锻压过程中的连续操作，实用性强。通过同一个直线运动单元实现工件在不同的操作工位和不同的模具之间工位转换，简化了系统结构，降低了成本。

主权项

1、一种用于连续锻打的多工位锻压机器人，其特征在于它采用三个互垂直的直线运动单元及一个与最后一个直线运动单元同轴或平行的转动运动单元的整体结构方式，包括上下移动机构、锻压机械手臂、手爪、左右移动机构、机架、锻压设备控制压板和锻压设备协调机构，上下移动机构安装在左右移动机构上，左右移动机构安装在机架上，带动上下移动机构、锻压机械手臂及手爪左右移动，锻压机械手臂安装在上下移动机构上，上下移动机构带动锻压机械手臂及手爪上下移动，锻压机械手臂带动手爪前后移动及沿移动轴的回转，锻压设备协调机构安装在机架上，带动锻压设备控制压板上下移动。