[发明专利]一种无人机飞行阶段转换方法无效
| 申请号： | 200810103110.5 | 申请日： | 2008-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN101256410A | 公开（公告）日： | 2008-09-03 |
| 发明（设计）人： | 王宏伦;王勇;张翠萍 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 | 代理人： | 周长琪 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人机飞行阶段转换方法。根据飞行阶段按飞行过程划分的特点，对飞行阶段的转换进行限定，使得飞行阶段按顺序依次转换，避免随意性转换；利用每一飞行阶段的特征，进行复合条件判断，避免单一条件转换的危险；针对随机跳变的现象，进行连续多次判断是否满足条件，从而降低小概率危险事件的发生。该方法能够提高无人机在飞行阶段转换时的安全性和可靠性，避免由于阶段的转换造成危害，从而提高飞行安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 飞行 阶段 转换 方法 | ||
【主权项】：
1、一种无人机飞行阶段转换方法，如果将无人机的飞行过程按顺序依次划分为准备段、起飞段、爬升段、定高段、进场段、下滑段、拉平段、飘落段和滑行段，其特征在于，用A和B代表上述飞行阶段中相邻的某两个阶段，要完成飞行阶段A至飞行阶段B的转换，则其转换步骤为：步骤一：无人机自动判断飞行阶段是否为A，如果为A，则进入步骤二；否则，不能进入步骤二，飞行阶段不能由A转换为B；步骤二：在步骤一的基础上，判断是否满足A转换为B所需的所有条件，如果同时满足，则可进入步骤三；否则，飞行阶段保持为A；步骤三：在步骤二的基础上，如果连续M次都能同时满足A转换为B所需的所有条件，则飞行阶段由A转换为B；否则，返回步骤一。
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