[发明专利]二自由度平移运动并联机构

摘要

本发明公开了一种二自由度平移运动并联机构。该并联机器人机构的固定平台与作两自由度平移运动的运动平台通过两条运动支链连接，形成封闭结构；每条运动支链包括运动滑块以及连接该运动滑块和运动平台的三个子约束支链组成，每个子约束支链分别由虎克铰、连杆和虎克铰串接而成，并且都并接在运动滑块和运动平台之间，然后再与运动滑块串接形成一条运动支链。本发明的二自由度平移运动并联机构采用虎克铰的运动约束来实现，形成空间约束，连杆不再受弯矩作用，改善了机构的受力状况，提高了机构的刚度。

主权项

1.一种二自由度平移运动并联机构，其特征在于：两个导轨[2]设置在固定平台[1]上，该固定平台[1]与作两自由度平移运动的运动平台[6]通过两条运动支链连接，每条运动支链包括运动滑块[3]以及连接该运动滑块[3]和固定平台[1]的三个子约束支链，该三个子约束支链分别由与运动滑块[3]连接的虎克铰[41a、42a、43a]、连杆[51、52、53]和与运动平台[6]连接的虎克铰[41b、42b、43b]组成，该三个子约束支链分布在导轨[2]轴线的两侧，其中有两个子约束支链在导轨[2]轴线一侧设置，另一个子约束支链设置在导轨[2]轴线的另一侧；该三个子约束支链的三个连杆[51、52、53]长度相等，每个子约束支链与运动滑块[3]相连的虎克铰[41a、42a、43a]的转动副轴线分别与运动平台[6]相连的虎克铰[41b、42b、43b]的转动副轴线相互平行，与连杆[51、52、53]相连的虎克铰[41a、42a、43a、41b、42b、43b]的转动副轴线相互平行；与运动滑块[3]连接的第一虎克铰[41a]的中心与第三虎克铰[43a]中心的距离等于与运动平台[6]连接的第一虎克铰[41b]中心与第三虎克铰[43b]中心的距离；与运动滑块[3]连接的第一、第二、第三虎克铰[41a、42a、43a]的中心组成一个三角形，与运动平台[6]连接的第一、第二、第三虎克铰[41b、42b、43b]的中心组成一个三角形，所述的两个三角形相互平行但不全等。