[发明专利]微型组合导航系统及自适应滤波方法

摘要

一种微型组合导航系统及自适应滤波方法，属惯性导航系统。该组合导航系统包括余度配置惯性测量单元、微型GPS接收机、导航计算机，导航计算机包括数据采集、导航解算、自适应平淡粒子滤波器。该滤波方法的具体步骤是：首先设计系统状态方程和量测方程；根据系统状态和自适应原则生成符合先验分布的状态样本粒子；根据UKF滤波门限判断标准决定粒子是否进入UKF滤波，其他不进入UKF滤波的粒子只进行时间更新；更新样本权值；判断是否需要重采样；最后粒子进行状态融合得到状态的估计值。以了解惯导性能并方便导航解算中的补偿。本发明克服了平淡粒子滤波滤波计算量大，提高了导航系统的精度，降低导航系统误差，应用于航空、航天等工业领域。

主权项

1.一种微型组合导航系统，其特征在于，包括余度配置惯性测量单元、微型GPS接收机、导航计算机，该导航计算机包括数据采集、导航解算、自适应平淡粒子滤波器，其中余度配置惯性测量单元采用六个单自由度陀螺和两个双轴加速度计组合，该余度配置惯性测量单元输出数据经过数据采集，输入到导航解算，该导航解算输出的惯导信息输入自适应平淡粒子滤波器，微型GPS接收机的输出经自适应平淡粒子滤波器后的输出对惯导导航解算的输出校正，校正后的输出与导航解算的输出一起进入飞控系统。