[发明专利]激光扫描器与机器人的相对位置的标定方法有效
| 申请号： | 200510053460.1 | 申请日： | 2005-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN1831468A | 公开（公告）日： | 2006-09-13 |
| 发明（设计）人： | 汤青;甘中学;吴水化;孙云权 | 申请（专利权）人： | 新奥博为技术有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/03 | 分类号： | G01B11/03;G01B11/00;G01B21/04;G01B21/00 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 | 代理人： | 刘芳 |
| 地址： | 065001河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及激光扫描器与机器人的相对位置的标定方法，包括：1.机器人的机械臂运动使球体在扫描器的扫描范围；2.计算球体的球心相对于扫描器的坐标，记录此时机械臂末端相对于机器人基座的坐标；3.控制机械臂末端平动；4.重复步骤2；5.改变机器人机械臂的姿态，重复步骤2－4；6.重复步骤5；7.计算扫描器坐标与机器人基座坐标的转动关系；8.控制机械臂使球体平动，扫描器对球体进行扫描，记录下球体表面被扫描点相对于扫描器的坐标和对应时刻机械臂末端相对于机器人基座的坐标；9.改变机器人机械臂的姿态，重复步骤8；10.计算扫描器坐标与机器人基座坐标的平移关系。 | ||
| 搜索关键词： | 激光 扫描器 机器人 相对 位置 标定 方法 | ||
【主权项】：
1、一种激光扫描器与机器人的相对位置的标定方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1、扫描器与机器人基座相对静止，机器人的机械臂末端夹持一个球体，机械臂运动使球体在扫描器的扫描范围内；步骤2、扫描器采集所述球体上的扫描线，计算所述球体的球心相对于扫描器的坐标，记录此时机械臂末端相对于机器人基座的坐标；步骤3、控制机械臂末端平动，使球体仍在扫描器的扫描范围内；步骤4、重复步骤2；步骤5、改变机器人机械臂的姿态，使机械臂末端平动和转动，重复步骤2-4；步骤6、重复步骤5；步骤7、计算扫描器坐标与机器人基座坐标的转动关系，即计算扫描器坐标系与机器人基座坐标系的旋转矩阵；步骤8、控制机械臂使球体平动，在球体平动的过程中扫描器对球体进行扫描，记录下球体表面被扫描点相对于扫描器的坐标和对应时刻机械臂末端相对于机器人基座的坐标；步骤9、改变机器人机械臂的姿态，使机械臂末端平动和转动，重复步骤8；步骤10、计算扫描器坐标与机器人基座坐标的平移关系，即计算扫描器坐标系与机器人基座坐标系的平移矩阵。
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