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[发明专利]用于运载工具的方法、系统以及存储介质-CN202210225093.2在审
发明人： A·科林;张洵铣;R·杜因杰尔特本斯;C·贝尔塔;A·宾-努恩;N·梅赫迪普尔 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及用于运载工具的方法、系统以及存储介质。提供了用于规则手册轨迹生成的图形探索所用的方法。描述的一些方法包括从下一姿势生成运载工具的下一替代轨迹集，下一替代轨迹集表示运载工具从下一个姿势的操作，其中下一姿势位于所识别的轨迹的末端。从对应的下一替代轨迹集中迭代地识别下一轨迹，其中下一轨迹违反分级的多个规则中的最低行为规则，该最低行为规则的优先级低于与对应的下一替代轨迹集中的其他轨迹相关联的行为规则的优先级，直到达到目标姿势或超时以生成图形为止。还提供了系统和计算机程序产品。
用于运载工具方法系统以及存储介质

[发明专利]确定运载工具的子系统之间的相互依赖性的方法和系统-CN202211559197.3在审
发明人： R·杜因杰尔特本斯;A·科林 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：在实施例中涉及确定运载工具的子系统之间的相互依赖性的方法和系统，一种方法包括：选择用于在虚拟世界环境中模拟运载工具和智能体的场景；针对运载工具选择一组子系统组件模型；使用所选择的子系统组件模型来在虚拟世界环境中模拟场景，其中模拟包括：估计运载工具和智能体的姿态；基于感知子系统组件模型、运载工具/智能体的估计姿态和对用于在子系统之间通信数据的消息队列网络的延迟进行建模的时延模型，确定利用运载工具的传感器的智能体的检测概率；针对运载工具生成一组候选轨迹；基于与各轨迹相关联的规则违反的次数来评价该轨迹；基于规则违反的次数来从一组轨迹中选择一个轨迹；以及分析子系统组件模型的输出以确定其相互依赖性。
确定运载工具子系统之间相互依赖性方法系统

[发明专利]选择用于评价自动运载工具的性能的测试情景-CN202110911909.2在审
发明人： C·贝尔塔;A·科林;R·杜因杰尔特本斯;D·S·叶尔绍夫;A·宾-努恩 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及选择用于评价自动运载工具的性能的测试情景。在示例方法中，计算机系统接收表示用于估计运载工具在进行自主操作时的性能的多个情景的第一数据。此外，计算机系统针对各个情景，确定：(i)第一度量，其指示运载工具在该情景中的观测性能，其中该第一度量是基于至少一个规则而确定的；以及(ii)第二度量，其指示与该情景相关联的信息增益的程度。计算机系统基于第一度量和第二度量来选择情景的子集，并且输出指示情景的子集的第二数据。
选择用于评价自动运载工具性能测试情景

[发明专利]轨迹评估方法、系统和计算机可读介质-CN202110569599.0在审
发明人： T·万彼洛姆萨恩;R·杜因杰尔特本斯;A·科林;C·贝尔塔;E·弗拉佐利;K·斯卢茨基;A·宾-努恩;张洵铣 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开轨迹评估方法、系统和计算机可读介质。一种轨迹评估方法包括：使用至少一个处理器，获得与自主运载工具系统的驾驶场景相关联的至少一个轨迹；使用至少一个处理器和至少一个规则手册，评估至少一个轨迹以确定至少一个轨迹是否违反至少一个规则手册中的至少一个规则，其中，规则手册中的各规则与至少一个违规度量相关联，至少一个违规度量用于确定满足或违反该规则的程度；使用至少一个处理器和至少一个违规度量，确定至少一个轨迹的评分；以及使用至少一个处理器，将评分发送到所述自主运载工具系统的软件栈中的软件模块、所述自主运载工具系统的仿真、以及通过基于云的平台的用户界面呈现的视觉资料或报告中至少之一。
轨迹评估方法系统计算机可读介质

[发明专利]用于运载工具的方法、自主运载工具和存储介质-CN202111231125.1在审
发明人： R·杜因杰尔特本斯;C·贝尔塔;张洵铣;A·宾-努恩;A·科林;N·梅赫迪普尔;肖伟 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于运载工具的方法、自主运载工具和存储介质。使用行为规则检查的运载工具操作的方法包括接收来自运载工具的第一传感器的第一传感器数据以及来自第二传感器的第二传感器数据。第一传感器数据表示运载工具根据第一轨迹的操作。第二传感器数据表示至少一个对象。基于第一传感器数据和第二传感器数据确定为第一轨迹违反操作的第一行为规则。第一行为规则具有第一优先级。使用控制障碍函数生成多个替代轨迹。识别违反具有比第一优先级小的第二优先级的第二行为规则的第二轨迹。响应于识别出第二轨迹，向运载工具的控制电路发送消息以基于第二轨迹操作运载工具。
用于运载工具方法自主存储介质

[发明专利]操作运载工具的方法、自主运载工具和介质-CN202111074214.X在审
发明人： A·宾-努恩;R·杜因杰尔特本斯;张洵铣;A·科林 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明涉及操作运载工具的方法、自主运载工具和介质。用于使用行为规则模型的运载工具操作的方法包括从第一组传感器和第二组传感器接收传感器数据。传感器数据表示运载工具针对一个或多个对象的操作。基于传感器数据确定对运载工具的操作的行为模型的违反。基于运载工具针对一个或多个对象的操作的事件分布来确定一个或多个违反的第一风险等级。响应于第一风险等级大于阈值风险等级，生成轨迹。轨迹具有比阈值风险等级低的第二风险等级。基于轨迹操作运载工具以避免运载工具与一个或多个对象碰撞。
操作运载工具方法自主介质

[发明专利]使用合理人群数据对自主运载工具轨迹进行评分-CN202011291225.9在审
发明人： O·O·贝基波姆;B·赫劳;R·杜因杰尔特本斯;C·贝尔塔;A·科林;T·万彼洛姆萨恩 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：公开了用于使用机器学习模型来对运载工具通过给定交通情景的一个或多个轨迹进行评分的实施例，该机器学习模型预测这些轨迹的合理性得分。在实施例中，向被称为“合理人群”的人类注释者呈现穿越通过相同的或不同的交通情景的两个或更多个运载工具轨迹的渲染。要求注释者指示这些注释者偏好一个轨迹而不是(一个或多个)其它轨迹。使用从人类注释者收集的输入来训练机器学习模型，以预测针对给定交通情景的一个或多个轨迹的合理性得分。这些所预测的轨迹可用于基于路线规划器所生成的轨迹的得分来对这些轨迹进行排名，比较AV软件堆栈，或者可由可以受益于对运载工具轨迹进行评分的机器学习模型的任何其它应用所使用。
使用合理人群数据自主运载工具轨迹进行评分

[发明专利]紧急情况下运载工具的操作-CN202010128997.4在审
发明人： M·A·梅吉布格;P·施密特;R·杜因杰尔特本斯;张洵铣 -专利权人：安波福技术有限公司
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提供了用于紧急情况下运载工具的操作的技术。这些技术包括：使用在环境内操作的运载工具的一个或多个传感器来接收表示位于环境内的对象的传感器数据。使用传感器数据来标识对象是否是应急运载工具。响应于标识了对象是应急运载工具，使用传感器数据来确定应急运载工具是否正在以紧急模式操作。响应于确定了应急运载工具正在以紧急模式操作，向运载工具的控制模块传输表示用于运载工具的紧急操作的指令。运载工具的控制模块根据紧急操作来操作运载工具。
紧急情况运载工具操作

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