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[发明专利]线控转向的漂移补偿-CN202010683916.7有效
发明人： A·纳曼;T·M·瓦伦吉卡尔;B·萨因纳特;R·拉马努贾姆;P·普拉莫德 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：公开了一种线控转向系统。该线控转向系统包括控制器，该控制器可操作用于操作车轮致动器，使得对所述车轮致动器的、基于手轮方位的位置命令为相反方向上与手轮方位偏移值相对应的幅值，以减小手轮方位偏移值和预定的手轮零值之差。
转向漂移补偿

[发明专利]在没有扭矩传感器的转向系统操作中提供辅助扭矩-CN202010311388.2有效
发明人： T·M·瓦伦吉卡尔;A·J·尚帕涅;M·S·维切乔斯基;R·拉马努贾姆 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本文描述的技术解决方案包括一种控制电动助力转向系统的方法，该方法包括：确定电动助力转向系统的一个或多个手轮扭矩传感器处于不运行，并且作为响应，通过基于电动助力转向系统的马达的马达角度和车辆速度估计前滑移角来生成辅助扭矩命令。该方法还包括将前滑移角转换成齿条力。该方法还包括基于齿条力来确定辅助扭矩量，以及使用所生成的辅助扭矩命令来控制电动助力转向系统。
没有扭矩传感器转向系统操作提供辅助

[发明专利]使用加速度计的基于频率跟踪的摩擦检测-CN201911092707.9有效
发明人： B·萨因纳特;R·拉马努贾姆;A·尚帕涅 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：根据本文描述的技术方案，一种用于基于频率跟踪的摩擦检测的示例方法包括：通过滤波器模块接收来自与辅助扭矩系统耦合的加速度计的加速度计信号。该方法还包括：通过滤波器模块基于辅助扭矩系统的阶次频率，估计该加速度计信号中的谐波含量。该方法还包括：响应于检测到的谐波含量大于或等于预定阈值，启动辅助扭矩系统中的摩擦估计。该方法还包括：基于辅助扭矩系统中的估计摩擦来调节由辅助扭矩系统产生的扭矩量。
使用加速度计基于频率跟踪摩擦检测

[发明专利]具有减少车轮失衡诱发振动的抑制相关的缩放的转向系统-CN202010125160.4有效
发明人： A·纳曼;R·拉马努贾姆;A·J·尚帕涅 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：描述了用于抑制相关的缩放的技术方案，以减少转向系统中的车轮失衡。示例方法包括使用车轮速度信号来确定车轮速度能量。该方法还包括确定车轮速度能量大于预定能量阈值，并且作为响应，调整车轮速度信号，并使用调整后的车轮速度信号计算车轮失衡减少。该方法还包括，在确定车轮速度能量不大于预定能量阈值的情况下，并且作为响应，使用车轮信号计算车轮失衡减少，而无需任何调整。该方法还包括使用车轮失衡减少来计算马达转矩命令，该马达转矩命令用于在手握式方向盘处生成相应的转矩量。
具有减少车轮失衡诱发振动抑制相关缩放转向系统

[发明专利]永磁DC驱动转向系统的电流传感器故障缓解-CN201811315004.3有效
发明人： P·普拉莫德;R·密特拉;R·拉马努贾姆 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：描述了针对具有永磁DC驱动的系统的电流传感器故障缓解的技术方案。示例性动力转向系统包括有刷马达和使用有刷马达产生一定量转矩的马达控制系统，该转矩量对应于转矩命令。马达控制系统包括电流传感器故障检测器，其检测与用于测量有刷马达两端电流的电流传感器相关联的电流传感器故障。马达控制系统还包括速率观测器，其响应于电流传感器故障计算估计的马达速率。马达控制系统还包括前馈控制器，该前馈控制器产生电流命令，该电流命令用于使用有刷马达产生一定量的转矩，该电流命令是使用估计的马达速率产生的。本文描述的技术方案解决了基于PMDC驱动的EPS系统的电流传感器故障缓解的技术挑战。
永磁 dc 驱动转向系统电流传感器故障缓解

[发明专利]无扭矩传感器的基于动态交通工具模型的辅助-CN202111440676.9在审
发明人： R·拉马努贾姆;M·S·乔治;A·J·尚帕涅 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种用于生成扭矩辅助的方法，包括：基于交通工具速度、转向角度和道路摩擦系数值来确定模型偏航率值，以及使用模型偏航率值与交通工具偏航率值之间的差值来确定差分偏航率值。该方法还包括：至少使用差分偏航率值来确定更新的道路摩擦系数值，以及基于更新的道路摩擦系数值和模型齿条力值来生成扭矩辅助值。
扭矩传感器基于动态交通工具模型辅助

[发明专利]线控转向系统中使用手握式方向盘致动器的驾驶员通知-CN201910555690.X有效
发明人： T·M·瓦伦吉卡尔;P·普拉莫德;J·A·克莱瑙;M·艾克霍尔特;R·拉马努贾姆;D·B·斯凯莱格;S·D·克莱因 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本公开涉及线控转向系统中使用手握式方向盘致动器的驾驶员通知。根据本发明的一个或多个实施例，一种线控转向系统包括偏差检测单元，被配置为确定指示耦接到齿条的一个或多个部件中的干扰的偏差信号。线控转向系统还包括手握式方向盘通知模块，被配置为响应于在至少预定的持续时间内检测到偏差信号，基于偏差信号生成修正信号。线控转向系统还包括手握式方向盘控制模块，其生成对应于由车轮致动器生成的参考转矩的输入指令，基于输入指令生成用于驾驶员的反馈转矩。手握式方向盘控制模块还使用修正信号修正输入指令，该修正向驾驶员提供与所述干扰相对应的通知。
转向系统使用手握式方向盘致动器驾驶员通知

[发明专利]用于运动控制系统的补偿器防卷绕的系统和方法-CN201910412929.8有效
发明人： P·普拉莫德;张喆;R·密特拉;R·拉马努贾姆 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于运动控制系统的补偿器防卷绕的系统和方法，该系统包括调节器，其接收输入命令以调整包括马达的机械系统的运动控制变量，调节器被配置为基于输入命令和来自马达的输出转矩产生第一转矩命令。所述系统还包括马达控制模块，其接收第一转矩命令以产生发送到马达的输入转矩命令。所述系统还包括防卷绕模块，防卷绕模块被配置为基于第一转矩命令和输出转矩产生防卷绕命令，防卷绕命令被添加到被发送到调节器的输入命令。
用于运动控制系统补偿卷绕系统方法

[发明专利]间隙检测启动诊断-CN201810552937.8有效
发明人： J·M·奥托;R·拉马努贾姆;B·萨因纳特 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：描述了用于转向系统中的间隙检测诊断的技术方案。示例性方法包括由控制器向马达控制系统发送激励马达命令。所述方法还包括由控制器测量响应于激励马达命令而产生的传感器信号。所述方法还包括由控制器确定信号在多个频率下的幅值变化的衰减速率。所述方法还包括由控制器基于衰减速率超过预定阈值来诊断转向系统具有间隙状况。本文的技术解决方案便于在没有人类操作者的情况下自动检测转向系统中是否存在间隙状况，并且不依靠噪声或人类操作者的感觉。
间隙检测启动诊断

[发明专利]中间件系统和方法-CN202010693500.3在审
发明人： A·尚帕涅;R·拉马努贾姆;M·斯拖里;O·K·托什 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G06F8/20 文献下载
摘要：一种方法，包括：接收指示至少选择的控制器类型的第一输入；以及基于该第一输入，生成代表与选择的控制器类型相对应的控制器的模型。该方法还包括：接收指示选择的控制器类型的至少一个功能方面的第二输入；基于该第二输入，更新模型以代表选择的控制器类型的至少一个功能方面；以及使用该模型编译二进制文件，该二进制文件至少代表选择的控制器类型的至少一个功能方面。该方法还包括：将二进制文件上传到与选择的控制器类型相对应的控制器。
中间件系统方法

[发明专利]电动助力转向模式确定和转换-CN201710617005.2有效
发明人： J·M·奥托;R·拉马努贾姆;B·萨因纳特 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2017-07-26 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种电动助力转向系统及高级驾驶员辅助模块。描述了用于帮助电动助力转向(EPS)系统确定配备有EPS的车辆的操作模式的技术方案，其中操作模式表示车辆使用的自主驾驶的等级。这些技术方案还有助于检测车辆的操作模式的改变，并且促进在计算操作模式的转换期间EPS系统的辅助信号过程中的转变。采用本公开的方案，有助于确定车辆正处于哪些操作模式中进行操作。
电动助力转向模式确定转换

[发明专利]转向系统的齿条力估计-CN201910630699.2在审
发明人： R·拉马努贾姆;B·萨因纳特;T·M·瓦伦吉卡尔;P·普拉莫德 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：根据本文描述的技术方案的一个或多个实施例，一种用于在转向系统中产生扭矩的方法包括通过控制器使用车辆模型计算车辆的横向速度，该车辆模型使用车辆速度、表面摩擦估计、轮胎角度，以及横向加速度和来自横摆角速度传感器的所测量的横摆角速度二者中的至少一个。该方法还包括通过控制器产生用于向驾驶员提供辅助扭矩的扭矩指令，扭矩指令基于计算出的横向速度。该方法还包括通过电动机提供辅助扭矩，该辅助扭矩是对应于扭矩指令的扭矩量。
辅助扭矩扭矩指令车辆模型横摆角速度传感器控制器使用表面摩擦转向系统电动机控制器扭矩量横摆轮胎测量

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