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[发明专利]无人轨道车辆-CN201780076031.7有效
发明人： H·斯塔布;W·埃金斯;D·拉斯科;T·富尔布里格;E·张;H·沙;S·拉库费;G·科勒;G·罗萨诺;A·萨尔姆;S·乔;R·博卡 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B61B3/02 文献下载
摘要：提供了一种用于工业现场的监视、检查和/或维护的无人轨道车辆(30)。轨道车辆包括：至少两个承载辊(42)，适于接合在轨道(10)的上轨道侧(12)上，其中轨道车辆(30)的重心(32)竖直地在上轨道侧(12)的下方；以及至少一个支撑辊(44)，连接到底盘(34)并且适于抵靠轨道(10)的横向轨道侧(14)滚动，以相对于上轨道侧(12)横向地移位轨道车辆(30)的重心(32)。
无人轨道车辆

[发明专利]用于3D视觉机器人系统的校准物品-CN201880021477.4有效
发明人：汪建军;R·博卡;张飚 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：提供一种用于校准机器人和3D相机的校准物品。该校准物品包括侧表面，其朝向顶部表面向内成角。通过捕获校准物品相对于机器人和相机的位置数据来校准机器人和相机。所捕获的数据用于生成机器人和相机之间的相关数据。在机器人和相机的操作使用期间，控制器使用相关数据来使机器人与相机对准。
用于视觉机器人系统校准物品

[发明专利]生成用于机器人场景的三维模型的方法和系统-CN201910565836.9有效
发明人：张飚;R·博卡;C·莫拉托;C·马蒂内兹;汪建军;滕舟;黄金苗;M·瓦尔斯特罗姆;J·霍姆尔伯格 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及生成用于机器人场景的三维模型的方法和系统。机器人被配置为使用用于生成足以确定无碰撞路径并且识别工业场景中的对象的3D模型的方法来在对象上执行任务。该方法包括确定预定义的无碰撞路径并且扫描机器人周围的工业场景。工业场景的被存储的图像从存储器中被检索并且被分析以构建新的3D模型。在新的3D模型中检测到对象之后，机器人可以在沿无碰撞路径移动的同时进一步扫描工业场景中的图像，直到对象以预定义的确定性级别被识别。然后机器人可以在对象上执行机器人任务。
生成用于机器人场景三维模型方法系统

[发明专利]改良式电极组件-CN201880025698.9有效
发明人： R·博卡;J·M·沙勒;J·D·平森二世;L·布恩卡特 -专利权人：应用材料公司
申请日： 2018-03-28 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： C23C16/44 文献下载
摘要：提供一种等离子体处理设备，包含：射频功率源；直流功率源；腔室，所述腔室封围处理容积；以及基板支撑组件，所述基板支撑组件被设置在所述处理容积中。所述基板支撑组件包含：基板支撑件，所述基板支撑件具有基板支撑表面；电极，所述电极被设置在所述基板支撑件中；以及互连组件，所述互连组件将所述射频功率源和所述直流功率源与所述电极耦合。
改良电极组件

[发明专利]帮助机器人定位-CN201680079119.X有效
发明人：汪建军;张飚;C·马蒂内兹;C·W·莫拉托;R·博卡 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G05B15/00 文献下载
摘要：通过以下方式帮助机器人定位：对于第一采样时间表的每个时间，获得机器人的相机系统的姿态相对于参考坐标系的相应指示，该相机系统的姿态的相应指示基于环境场景的多个三维图像的比较，该获得提供相机系统的姿态的多个指示；对于第二采样时间表的每个时间，获得机器人姿态的相应指示，该获得提供机器人姿态的多个指示；以及使用相机系统的姿态的多个指示和机器人姿态的多个指示，来确定参考坐标系的指示和相机系统的参考点相对于机器人姿态的指示。
帮助机器人定位

[发明专利]机器人系统和用于操作机器人的方法-CN201680020143.6有效
发明人： R·博卡;T·A·福尔布里吉 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2016-01-29 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：一种机器人系统，包括：机器人，具有相关联的工作空间；视觉传感器，被构造成获得机器人场景的3D图像，机器人场景包括位于工作空间中的工件；以及控制系统，被通信地耦接到视觉传感器和机器人。控制系统被配置为执行程序指令，以通过将图像分割成第一图像部分和第二图像部分以及通过存储与第一图像部分相关联的图像数据来对图像进行过滤，第一图像部分基本上仅包含机器人场景内的感兴趣区，第二图像部分包含机器人场景的感兴趣区外部的剩余部分。控制系统操作性地基于与第一图像部分相关联的图像数据来控制机器人的移动，以对工件执行作业。
机器人系统用于操作方法

[发明专利]经由基准检测在工作空间中的机器人定位-CN201880026684.9在审
发明人：张飚;汪建军;R·博卡 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G05B15/00 文献下载
摘要：公开了用于确定机器人在工作空间中相对于对象的位置的装置和方法，该方法包括结合对象识别使用相机、扫描仪或其他适当的设备。相机等用于接收信息，从该信息中可以关于由相机所查看的场景建立点云。点云将被理解为位于以相机为中心的参考系中。关于已知基准的信息被使用，并且通过目标识别与点云进行比较。例如，来自机器人的连杆可以是标识的基准，使得当识别时点云的坐标可以被转换到以机器人为中心的参考系，因为基准的位置相对于机器人是已知的。
经由基准检测工作空间中的机器人定位

[发明专利]用于控制等离子体偏斜的远程等离子体源-CN201610141134.4有效
发明人： A·A·哈贾;M·阿优伯;R·博卡;J·D·平森二世;J·C·罗查-阿尔瓦瑞斯 -专利权人：应用材料公司
申请日： 2016-03-11 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： H01J37/32 文献下载
摘要：提供了一种等离子体源，所述等离子体源包括沿第一轴从第一端延伸到第二端的核芯元件。等离子体源进一步包括围绕核芯元件的相应的一个或多个第一部分而设置的一个或多个线圈。等离子体源进一步包括具有一个或多个内壁的等离子体块，所述一个或多个内壁至少部分地包围环形等离子体生成容积，所述环形等离子体生成容积围绕核芯元件的第二部分而设置。环形等离子体生成容积包括第一区域，所述第一区域关于多个垂直轴对称，所述多个垂直轴垂直于定位在第一轴上的第一点，所述第一区域具有在平行于所述第一轴的方向上的宽度以及在垂直于所述第一轴的方向上的深度。第一区域具有至少比第一区域的深度大三倍的宽度。
用于控制等离子体偏斜远程

[发明专利]用于机器人3D打印的方法及系统-CN201480073000.2有效
发明人：张飚;R·博卡;J·纽柯克;T·A·福尔布里吉;G·Q·张;李雄姿 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2014-11-07 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B29C64/106 文献下载
摘要：一种机器人3D打印系统，具有保持平台的六自由度(DOF)机器人，在该平台上3D部件被构建。该系统使用6DOF机器人的灵巧度来相对于3D打印头移动及旋转平台，该3D打印头将材料沉积在平台上。该系统允许利用简单的打印头直接构建3D部件并且沿着重力方向沉积材料。3D打印头可以相对于机器人基底被固定，或者以2DOF或3DOF在X‑Y平面中移动，或者由另外的机器人或多个机器人保持。该机器人移动可以被校准以改进用于高精度3D部件打印的准确度和效率。
用于机器人打印方法系统

[发明专利]超高柔性的生产制造-CN201380046610.9有效
发明人： T·A·福尔布里吉;J·纽柯克;C·马蒂内兹;G·Q·张;G·F·罗萨诺;H·斯塔布;R·博卡;崔尚恩;S·科克;W·J·埃金斯 -专利权人： ABB研究有限公司
申请日： 2013-08-09 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：一种制造系统具有一个或多个工作单元，每个工作单元执行一个或多个制造工序。该系统还具有一个或多个移动运送单元(“MTU”)，其将包含工件的可运送容器递送至所述工作单元并且从所述工作单元递送出。MTU以在工作单元中确定工件的位置的方式将容器递送至工作单元。制造系统还具有计算机系统，其具有用于一个或多个MTU中的每个MTU的状态信息，并且使用状态信息控制一个或多个MTU中的每个MTU以将可运送容器递送至一个或多个工作单元或者从一个或多个工作单元递送出。
超高柔性生产制造

[实用新型]耦接至工艺腔室的等离子体源-CN201620190681.7有效
发明人： A·A·哈贾;M·阿优伯;R·博卡;J·D·平森二世;J·C·罗查-阿尔瓦瑞斯 -专利权人：应用材料公司
申请日： 2016-03-11 - 公布日： 2016-10-19 - 主分类号： H01J37/32 文献下载
摘要：提供了一种耦接至工艺腔室的等离子体源，所述等离子体源包括沿第一轴从第一端延伸到第二端的核芯元件。耦接至工艺腔室的等离子体源进一步包括围绕核芯元件的相应的一个或多个第一部分而设置的一个或多个线圈。耦接至工艺腔室的等离子体源进一步包括具有一个或多个内壁的等离子体块，所述一个或多个内壁至少部分地包围环形等离子体生成容积，所述环形等离子体生成容积围绕核芯元件的第二部分而设置。环形等离子体生成容积包括第一区域，所述第一区域关于多个垂直轴对称，所述多个垂直轴垂直于定位在第一轴上的第一点，所述第一区域具有在平行于所述第一轴的方向上的宽度以及在垂直于所述第一轴的方向上的深度。第一区域具有至少比第一区域的深度大三倍的宽度。
耦接至工艺等离子体

[发明专利]徒手机器人路径教导-CN201380070122.1在审
发明人： R·博卡;S·尼达马希;T·A·复尔布里吉 -专利权人： ABB技术有限公司
申请日： 2013-12-13 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于生成用于操作机器人以对工件执行工作的指令的系统具有机器人场景的一个或多个3D模型，其提供机器人场景数据。该系统还具有利用单手或双手所作出的手势中的单手或双手的数据以及具有程序代码的计算设备，该程序代码被配置为对该机器人场景数据和手势数据进行处理而生成用以操作该机器人的指令。
徒手机器人路径教导

[发明专利]Pd-Au涂布的壳催化剂的后镀金-CN201380010093.X在审
发明人： G·梅思;P·舍克;A·哈格梅尔;C·菲舍;R·博卡 -专利权人：科莱恩产品(德国)有限公司
申请日： 2013-02-19 - 公布日： 2014-10-29 - 主分类号： B01J37/18 文献下载
摘要：本发明涉及用于制备壳催化剂的方法，所述壳催化剂适用于乙酸乙烯酯单体(VAM)的制备。本发明还涉及通过根据本发明的方法可获得的壳催化剂以及根据本发明的壳催化剂用于制备VAM的用途。
pd au 催化剂镀金

[发明专利]Pd-Au涂布的壳催化剂的预镀金-CN201380009954.2在审
发明人： A·哈格梅尔;C·菲舍;G·梅思;P·舍克;R·博卡 -专利权人：科莱恩产品(德国)有限公司
申请日： 2013-02-20 - 公布日： 2014-10-22 - 主分类号： B01J37/02 文献下载
摘要：本发明涉及用于制备壳催化剂的方法，所述壳催化剂适合制备乙酸乙烯酯单体(VAM)。本发明还涉及通过根据本发明的方法可获得的壳催化剂以及根据本发明的壳催化剂用于制备VAM的用途。
pd au 催化剂镀金

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