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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]骨入口点验证系统和方法-CN202280012669.5在审
发明人： D·朱尼奥;M·肖哈姆 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：一种用于验证骨入口点的方法，该方法包括：接收手术规划，该手术规划定义目标骨入口点和至少部分地围绕该目标骨入口点的骨表面的第一部分；将成像装置定位在经识别的骨入口点附近；从该成像装置接收围绕该经识别的骨入口点的该骨表面的第二部分的图像；将该第一部分的至少一个特征与该第二部分的至少一个特征进行比较以量化它们之间的相似度；以及当该第一部分与该第二部分之间的所量化的相似度超过阈值时，生成确认。
入口验证系统方法

[发明专利]个人可穿戴空气幕防护罩-CN202180050436.X在审
发明人： M·肖哈姆;D·凯萨尔;A·加尔祖兹;D·格林布拉特 -专利权人：智慧可穿戴设备有限公司;泰克尼恩研究和发展基金有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A42B1/018 文献下载
摘要：帽形式的装置，用于在穿戴者的面部和环境之间对空气传播的病原体生成隔离屏障。外表面的主要部分包括过滤材料，允许过滤后的空气从环境流到表层下方的腔室中。风扇将空气吸通过过滤器元件并到腔室内。当人穿戴该装置时，水平定向的槽横跨帽结构的遮板部分位于人的前额前方。槽的宽度远小于长度。在腔室中的过滤后的空气流作为人脸前方的幕状过滤后的空气流被引导出槽。安装在槽上方的横流风扇最高效地生成幕流。
个人穿戴空气幕防护罩

[发明专利]使用动态运动分析的全局平衡-CN201880012106.X有效
发明人： M·肖哈姆;S·施泰因贝格 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2018-01-11 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：一种使用对受试者的运动捕获图像的分析来确定所述受试者的外科脊柱矫正的方法，所述方法使用以下步骤：获得脊柱区域的术前三维图像，获得所述受试者在所述受试者的移动进展期间的术前时间序列图像集，在多个所述运动捕获图像中计算与所述受试者的上身区域和下身区域相关的对齐参数，以及确定所述计算的对齐参数中的任何一者是否在一个或多个所述图像中位于其预定可接受范围之外，迭代地调整三维图像中的解剖元素，直到所有的所计算的对齐参数都在其预定可接受范围内；以及根据所述运动捕获图像中的脊柱参数的调整程度，调整所述三维图像中的脊柱解剖结构以确定外科脊柱矫正。
使用动态运动分析全局平衡

[发明专利]外科手术机器人系统-CN202111345241.6在审
发明人： M·肖哈姆;E·策阿维;Y·巴尔 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2017-01-11 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种外科手术机器人系统，该外科手术机器人系统的机器人臂被分成两个部分，并且该机器人臂在两个部分的接合处借助于骨连接器连接到患者。骨连接器和机器人基座之间的部段具有预定水平的灵活性，以实现骨连接器的有限移动。因此，患者的身体也可以移动，而骨连接器不对患者施加过大的力，并且骨连接器不与患者脱离。骨连接连杆和端部致动器之间的臂部段具有高的刚性，以便准确地保持端部致动器相对于患者的姿势。当患者经历小的移动时，诸如在呼吸或咳嗽中，骨连接器和基座连接臂部段与患者骨的运动一起移动，同时端部致动器相对于患者的姿势被准确地保持。
外科手术机器人系统

[发明专利]外科手术机器人系统-CN201780010636.6有效
发明人： M·肖哈姆;E·策阿维;Y·巴尔 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2017-01-11 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：一种外科手术机器人系统，该外科手术机器人系统的机器人臂被分成两个部分，并且该机器人臂在两个部分的接合处借助于骨连接器连接到患者。骨连接器和机器人基座之间的部段具有预定水平的灵活性，以实现骨连接器的有限移动。因此，患者的身体也可以移动，而骨连接器不对患者施加过大的力，并且骨连接器不与患者脱离。骨连接连杆和端部致动器之间的臂部段具有高的刚性，以便精确地保持端部致动器相对于患者的姿势。当患者经历小的移动时，诸如在呼吸或咳嗽中，骨连接器和基座连接臂部段与患者骨的运动一起移动，同时端部致动器相对于患者的姿势被精确地保持。
外科手术机器人系统

[发明专利]微创椎间杆插入-CN201780050056.X有效
发明人： E·祖克尔;M·肖哈姆;Y·陈 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： A61B17/70 文献下载
摘要：一种用于根据术前外科手术规划将椎间杆微创地插入到应用对象的椎骨中的系统和方法，所述术前外科手术规划还限定了将杆夹紧螺钉插入到椎骨中的位置。用于连接螺钉的头部的杆形状被计算，并且路径规划算法被使用，以确定杆的远端是否能够通过对杆的近端的纵向和旋转操作穿过螺钉头部。如果能够穿过，则提供用于形成该杆形状以及用于由机器人插入螺钉孔和杆的指示。如果不能穿过，则调整螺钉位置和杆形状中的任一个或两个以缓和杆中的弯曲，直到插入变得可能。插入可以由机器人进行，或者如果增加导航跟踪系统，则可以手动地进行。
微创椎间杆插入

[发明专利]通过杆操纵实现的针转向-CN201480066546.5有效
发明人： D·格洛兹曼;G·扎斯卡尔;M·肖哈姆;M·阿拉德;Y·平斯基 -专利权人：泰克尼恩研究和发展基金有限公司
申请日： 2014-10-07 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：一种用于使组织内的柔性针转向的方法和设备，使用转向机器人平台以便操纵针的杆，且使用半主动臂以实现转向机器人在患者身体上的定位和定向。与其他转向方法相比，所述机器人并不固持位于针的近侧区域的针的基部，而是通过可操纵的针夹持装置在针的远端附近夹持针的杆。附接到机器人平台的针夹持器可装备有牵引组件，以便沿针的纵向方向为其提供运动，使其协调针的进入与预期的进入角度。在针的远端、靠近针的插入点处夹持所述针使针操纵器具有小型尺寸，以及随之而来的优势。
通过操纵实现转向

[发明专利]用于机器人图像引导的针插入的夹持器-CN201480066545.0有效
发明人： D·格洛兹曼;G·扎斯卡尔;M·肖哈姆;M·阿拉德;Y·平斯基 -专利权人：泰克尼恩研究和发展基金有限公司
申请日： 2014-10-07 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种用于根据预先计划或持续监控的插入步骤序列确保将针安全且可忍受地插入到受治者体内的系统和方法。所述系统包括夹持装置，所述夹持装置用于夹持所述针以便执行机器人插入步骤，但在这些插入步骤之间释放夹持，直至下一插入步骤起始为止。借此，机器人在插入步骤期间具有对针的完全控制，但在插入步骤之间不约束针，使得受治者的移动不造成任何损伤或不适。所述夹持和插入步骤可被协调以与受治者的呼吸周期保持同步，使得所述插入步骤可在受治者胸部的每次运动周期的同一部分执行。所述夹持器可与所述针完全断开连接，或者可以部分断开连接但将运动约束在限制内。
用于机器人图像引导插入夹持

[发明专利]振动机器人蠕动器-CN201410432156.7有效
发明人： O·萨洛蒙;N·什瓦尔贝;M·肖哈姆 -专利权人：泰克尼恩研究和发展基金有限公司
申请日： 2008-04-13 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B60W50/04 文献下载
摘要：一种自动振动驱动设备，其用于运动通过腔或者沿表面运动，所述设备利用附接到设备的主体的成组柔性纤维。纤维的外部表面具有对于表面的各向异性摩擦系数，设备沿所述表面移动，并且纤维从设备延伸使得纤维的至少其中一些沿其部分长度与壁接触。使用换能器使设备振动，使得设备在腔中向下移动。换能器可以为设备运载的或者在设备外部。还描述了一种旋转设备，其利用布置在转子的主体上的成组的纤维，所述纤维具有对于中心定子或者对于外部圆形壁的各向异性摩擦系数。还描述了用于在平坦表面上蠕动的平面运动设备。
振动机器人蠕动

[发明专利]用于柔性针操纵的超声引导机器人-CN201410637274.1有效
发明人： Z·诺伊巴赫;M·肖哈姆 -专利权人：泰克尼恩研究和发展基金有限公司
申请日： 2009-05-31 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：一种用于在超声成像下操纵柔性针的机器人系统。使用机器人通过操控针基部沿着预定弯曲轨迹来操纵针。由超声传感器检测针尖端位置并将针尖端与预定针路径的跟踪误差输入到控制器，控制器基于针的位置以及针和组织属性求解逆向运动学。控制算法使用新颖的方法通过分析针尖端前方区域的组织运动来检测组织的弹性属性。可以对作为柔性束的针的模型执行逆向运动学解，所述柔性束具有横向连接的虚拟弹簧，以模拟由组织弹性施加的横向力。该系统能够将针引导到组织之内的靶，同时绕过禁止区域。
用于柔性操纵超声引导机器人

[发明专利]机器人引导的倾斜脊柱稳定化-CN201510993963.0在审
发明人： Y·巴尔;E·策阿维;I·利伯曼;M·肖哈姆 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2009-12-01 - 公布日： 2016-03-16 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种使用两个以倾斜轨迹从下椎骨的椎弓根插入到相邻的上椎骨本体中的螺钉来执行最小地侵入的脊骨稳定化的机器人系统。该过程比使用开放式背部手术所执行的所述过程创伤更小，借助于使用来沿一安全轨迹引导外科医生的机器人，避免了对椎骨周围的神经的损伤。机械手是有利的，因为其对于操作地点的直接观察未提供通路，并且可以轻易地仅使用机器人控制来获得倾斜进入所需的高精度。该机器人系统还消除了对许多荧光镜图像的需要，以核查相对于周围神经的钻头插入位置。还描述了具有挠性头的椎间盘清理工具。通过比较荧光镜图像与显示规划出的路径的外科手术前图像来确定钻孔轨迹。
机器人引导倾斜脊柱稳定

[发明专利]使得C型臂系统适应以提供三维成像信息的方法-CN201410139318.8在审
发明人： J·鲁布纳;E·策阿维;L·克莱曼;M·肖哈姆 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2007-09-25 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：一种用于从传统C型臂荧光检查系统产生CT类型三维图像信息的系统和方法。这使得广泛应用的C型臂设备适应提供CT类型信息。所述系统利用置于相对于受检者固定位置处的三维目标，并且在手动或通过扫描马达移动C型臂的同时获得受检者感兴趣区域的视频图像序列。通过分析所述目标的图像模式而对来自视频序列的图像进行分析以确定C型臂相对于受检者的姿态。根据预定的标准从视频序列中选择图像。可以获得一组具有相关位置数据的二维图像数据，利用所述二维图像数据重建受检者感兴趣区域的三维体积图像数据集。
使得系统适应提供三维成像信息方法

[发明专利]自清洁式分流管-CN201180035262.6有效
发明人： O·萨莫卡;M·佐勒尔;M·肖哈姆 -专利权人：泰克尼恩研究和发展基金有限公司
申请日： 2011-06-19 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： A61M5/00 文献下载
摘要：一种用于在分流管上使用的自清洁式入口头部。该头部具有管和清洁元件，该管具有被布置在管的管壁中的开口，并且该清洁元件被安装在该管中。清洁元件可以包括中心轴，该中心轴具有多个优选地在与管的管壁中的开口的位置基本完全相同的方位从其伸出的刚毛。清洁元件与管之间的相互振动使得刚毛的至少一部分进入开口，从而保持其畅通，并且防止组织发育进入其中。振动可以通过外部场在清洁元件的反应部分的动作，诸如外部磁场在清洁元件或刚毛的磁性部分或磁化部分上操作而产生。替代地，外部场可以是在刚毛上操作的超声场。
清洁流管

[发明专利]机器人引导的倾斜脊柱稳定化-CN200980155963.6有效
发明人： Y·巴尔;E·策阿维;I·利伯曼;M·肖哈姆 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2009-12-01 - 公布日： 2011-12-28 - 主分类号： A61B17/88 文献下载
摘要：本发明涉及一种使用两个以倾斜轨迹从下椎骨的椎弓根插入到相邻的上椎骨本体中的螺钉来执行最小地侵入的脊骨稳定化的机器人系统。该过程比使用开放式背部手术所执行的所述过程创伤更小，借助于使用来沿一安全轨迹引导外科医生的机器人，避免了对椎骨周围的神经的损伤。机械手是有利的，因为其对于操作地点的直接观察未提供通路，并且可以轻易地仅使用机器人控制来获得倾斜进入所需的高精度。该机器人系统还消除了对许多荧光镜图像的需要，以核查相对于周围神经的钻头插入位置。还描述了具有挠性头的椎间盘清理工具。通过比较荧光镜图像与显示规划出的路径的外科手术前图像来确定钻孔轨迹。
机器人引导倾斜脊柱稳定

[发明专利]双螺纹矫形螺钉-CN200980154205.2无效
发明人： Y·巴尔;E·策阿维;M·肖哈姆;B·休科 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2009-12-09 - 公布日： 2011-12-28 - 主分类号： A61B17/04 文献下载
摘要：一种矫形螺钉，具有两部分螺纹，远端和近端部分，各自具有不同的螺纹结构。远端部分具有外部尺寸和螺距适合进入松质骨内的螺纹，而近端部分具有复合螺纹，其包括(i)外径相同或略大于在远端部分内的松质骨螺纹的外径的第一螺纹，其具有相同的螺距，并位于相同的螺旋线上，和(ii)具有比第一螺纹小的外径但相同螺距的另一种螺纹，但是位于从第一螺纹的螺旋线处偏离的螺旋线上，以便其位于第一螺纹的牙顶之间。该螺钉在骨内或具有较硬的皮质外部区域和较软的松质内部区域的骨具有最佳固定强度。该螺钉可具有无螺纹中央部分。
螺纹矫形螺钉

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