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[发明专利]由摄像机图像车辆定位的方法和系统-CN202210656183.7在审
发明人： E·斯腾堡 -专利权人：沃尔沃汽车公司
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：提供用于确定车辆位置的方法，该方法包括利用基于车辆的摄像机获得2D图像，该图像示出车辆周围环境；分类图像中的像素使得每个分类的像素属于预定分类组的一个类别，藉此形成分类的2D图像。通过学习算法执行分类。该方法还包括确定初始估算车辆位置和基于初始位置限定可能车辆位置。接着，该方法包括通过比较3D地图中用于可能车辆位置的几何目标的分类与分类2D图像中相应至少一个像素的分类，匹配分类的2D图像与包括多个几何目标的三维地图，每个几何目标属于所述预定分类组中的一个分类；基于2D图像的匹配像素确定用于至少一个可能车辆位置的匹配得分；并且基于可能车辆位置的得分确定车辆位置。
摄像机图像车辆定位方法系统

[发明专利]用于确定车辆的位置的方法和系统-CN201510235710.7有效
发明人： E·斯腾堡;J·林-索尔泰德 -专利权人：沃尔沃汽车公司
申请日： 2015-03-04 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明涉及用于确定车辆的位置的方法和系统。本发明涉及一种由车辆(2)的用于确定所述车辆沿道路(3)的位置的定位系统(1)来执行的方法，其道路包括设置于所述道路的道路表面上的一个或几个道路标记(4)。所述定位系统检测(401)多个道路标记；基于将所述道路标记的所检测的特性(10，11，12，13，14，15，16a，16b)与存储的地图数据(20)的绘制的道路标记的绘制特性(241)进行比较，将所述多个道路标记与所述绘制的道路标记(24)进行匹配(403)。此外，所述定位系统识别(405)绘制的所识别的道路标记(25)，所述绘制的所识别的道路标记(25)被确定为与所述多个经检测的所识别的道路标记(5)相对应；以及基于与所述绘制的所识别的道路标记相关联的绘制的道路标记位置(251，252)来确定(407)所述车辆沿所述道路的定位估计。本公开还涉及根据上述内容的定位系统，车辆包括这种定位系统，和绘制单元以及在其中执行的绘制方法，所述绘制方法用于创建由上述的定位系统使用的地图数据。
用于确定车辆位置方法系统

[发明专利]用于管理跟随空间的方法、主车辆以及跟随空间管理单元-CN201510086659.8有效
发明人： A·埃肯贝里;O·努丁;E·斯腾堡 -专利权人：沃尔沃汽车公司
申请日： 2015-02-17 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：公开了一种用于管理跟随空间的方法和主车辆(100)的跟随空间管理单元(110)。所述跟随空间管理单元(110)获得参数组，所述参数组包括以下中的一个或多个：差参数，其指示对于所述主车辆(100)的速度与所述主车辆(100)在当前位置处的速度限制之间的差；以及路标参数，其指示是否允许周围车辆(102、103)进入当前车道(130)。此外，所述跟随空间管理单元(110)基于所述参数组来确定所述跟随空间。
用于管理跟随空间方法车辆以及单元

[发明专利]由摄像机图像车辆定位的方法和系统-CN201711202387.9在审
发明人： E·斯腾堡 -专利权人：沃尔沃汽车公司
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：提供用于确定车辆位置的方法，该方法包括利用基于车辆的摄像机获得2D图像，该图像示出车辆周围环境；分类图像中的像素使得每个分类的像素属于预定分类组的一个类别，藉此形成分类的2D图像。通过学习算法执行分类。该方法还包括确定初始估算车辆位置和基于初始位置限定可能车辆位置。接着，该方法包括通过比较3D地图中用于可能车辆位置的几何目标的分类与分类2D图像中相应至少一个像素的分类，匹配分类的2D图像与包括多个几何目标的三维地图，每个几何目标属于所述预定分类组中的一个分类；基于2D图像的匹配像素确定用于至少一个可能车辆位置的匹配得分；并且基于可能车辆位置的得分确定车辆位置。
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