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[发明专利]一种基于改进YOLOv5的地铁检修车间语义地图构建方法-CN202310539377.3在审
发明人：鲍柏仲;刘高坤;司言;林飞;喻蝶;熊盛;詹小斌;段暕;龙胡;史铁林 -专利权人：华中科技大学;中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V20/70 文献下载
摘要：本发明属于SLAM语义地图构建相关技术领域，其公开了一种基于改进YOLOv5的地铁检修车间语义地图构建方法，该方法包括：采用RGB‑D相机采集包含待建立语义对象的地铁检修车间环境图像数据，制作数据集；将YOLOv5模型中的普通卷积核替换为可变形卷积模块，在backbone模块中加入Transformer注意力模块，并将YOLOv5模型的输出头更改为两个输出头，得到改进后的YOLOv5模型，采用数据集对改进后的YOLOv5模型进行训练得到改进YOLOv5模型；在ORB‑SLAM2算法的Tracking线程后插入改进YOLOv5模型，以提取彩色图像中的二维语义信息；获得三维点云地图，将所述二维语义信息与三维点云地图进行融合实现语义地图的构建。该方法具有几何变化建模能力，建模能力强，极大的提升了多角度语义地图构建能力。
一种基于改进 yolov5 地铁检修车间语义地图构建方法

[发明专利]基于三维激光雷达的城市轨道交通巡检机器人定位方法-CN202310539656.X在审
发明人：司言;左玉东;喻蝶;白丹辉;鲍柏仲;杨震;段暕;龙胡;詹小斌;史铁林 -专利权人：华中科技大学;中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明属于机器人自主导航相关技术领域，其公开了一种基于三维激光雷达的城市轨道交通巡检机器人定位方法，该方法包括：采用LeGO‑LOAM技术建立特征点云地图，保存历史关键帧特征点云，计算历史关键帧位姿，并提取历史关键帧SCD特征；定位过程中，选择与当前帧SCD的特征最接近的多个历史关键帧作为候选历史关键帧，选取距离最小的候选历史关键的位姿作为当前帧的初始位姿估计。以初始位姿估计为初始值，对当前帧的特征点云和对应历史关键帧的邻域点云进行ICP配准，获得当前帧的精确位姿。本申请通过把定位过程中的实时点云特征和建图过程中的历史点云特征进行特征关联，实现轨道交通巡检任务的高精度定位。
基于三维激光雷达城市轨道交通巡检机器人定位方法

[发明专利]一种基于运动的车载深度相机外参自标定方法-CN202310549295.7在审
发明人：喻蝶;邱绍峰;鲍柏仲;杨辉;司言;韩天虎;龙胡;詹小斌;段暕;史铁林 -专利权人：华中科技大学;中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于传感器标定相关技术领域，其公开了一种基于运动的车载深度相机外参自标定方法，方法包括：采用车辆上的深度相机采集彩色图像和深度图像，同时采用轮速计采集车轮转角数据；将彩色图像和深度图像序列输入SLAM算法获得各时刻深度相机的相机位姿；采用泛洪填充算法获得地面点云；获取地平面方程以及部分相机外参，根据相机位姿获得深度相机的相对运动，并投影至地平面获得二维空间中相机运动序列；获取车辆底盘的运动序列；根据车辆底盘的运动序列和深度相机运动序列，通过最小化所述匹配误差函数求解车辆底盘运动学参数及剩余相机外参。本申请解决了三维空间中由于车辆的平面运动特性导致的方程退化问题，标定更加精准。
一种基于运动车载深度相机标定方法

[发明专利]一种用于水导激光的稳定水束生成设备及方法-CN202310350358.6在审
发明人：史铁林;张晓斌;龙胡 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B23K26/14 文献下载
摘要：本发明属于水导激光加工相关技术领域，其公开了一种用于水导激光的稳定水束生成设备及方法，设备包括加压水腔，加压水腔包括下基体、喷嘴片及连接于下基体一端的喷嘴底座，喷嘴底座的一端开设有出水口，喷嘴片设置在喷嘴底座的另一端内；下基体的两端分别开设有第一凹槽及第二凹槽，第二凹槽的底面开设有连通孔，连通孔贯穿第一凹槽的底面；喷嘴底座部分的收容在第二凹槽及连通孔内，且该部分与第二凹槽及连通孔均间隔设置；喷嘴片位于连通孔内，其与第一凹槽及出水口均相连通；下基体的一侧还开设有入水口，入水口与第二凹槽相连通。加压水腔使得水流从入水口进入水腔后要先形成溢流层才能到达出水口，在这个过程中流场趋于均衡稳定。
一种用于激光稳定生成设备方法

[发明专利]一种微米级碳管网的制备方法及产品-CN202310334245.7在审
发明人：龙胡;史铁林;王成晖;周洋 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： C01B32/162 文献下载
摘要：本发明属于碳材料相关技术领域，并公开了一种微米级碳管网的制备方法及产品。该方法包括下列步骤：S1对碳源和催化剂加热，使其在泡沫金属表面进行化学气相沉积，以此在所述泡沫金属表面形成包覆碳纳米管的多层石墨薄片，其中，所述催化剂含有二茂铁；S2所述表面有包覆碳纳米管的多层石墨薄片的泡沫金属浸泡于蚀刻溶液中，以此蚀刻掉所述泡沫金属，干燥后获得所需的微米级碳管网。通过本发明，提供一种不依赖生物底材的微米级碳管网制造方法，其具有结构可控性高、易于反向填充或挂覆功能基团等优点。
一种微米管网制备方法产品

[发明专利]一种氮化硼原位复合增强的金属增材一体化制造方法-CN202111527156.1有效
发明人：龙胡;史铁林;周洋;刘清原 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B22F10/28 文献下载
摘要：本发明属于增材制造技术领域，具体涉及一种氮化硼原位复合增强的金属增材一体化制造方法。本发明将金属粉末打印成型的过程中，在熔融的金属粉末表面催化含硼粉末与含氮原料原位反应生成氮化硼纳米结构阵列，打印金属件的同时在金属件中包埋氮化硼纳米结构阵列，获得一体化成型的氮化硼原位复合增强的金属成形件。本发明以金属粉末为催化剂，打印热源产生的高温使得含硼粉末和保护气中的含氮气体发生反应，实时在结构件表面生成氮化硼纳米结构，强化后的成形件有更强的力学性能和辐射吸收能力，实现3D打印金属件减重、机械增强、辐射吸收功能增强的目的，可应用于航天航空、结构材料增强和防辐射材料等领域中。
一种氮化原位复合增强金属一体化制造方法

[发明专利]利用激光辅助制备晶圆级MEMS气体传感器的方法及其产品-CN202210713895.8在审
发明人：龙胡;史铁林;刘佳鑫;廖广兰;胡亚明 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01N27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用激光辅助制备晶圆级MEMS气体传感器的方法及其产品，属于微纳传感器领域，方法在微加热器上指定区域涂覆前驱体胶体溶液，形成前驱体薄膜；一个晶圆级MEMS气体传感器上不同微加热器上涂覆的前驱体胶体溶液的成分/成分含量可以不同；对各微加热器上的前驱体薄膜进行激光扫描，扫描过程中激光局部固化前驱体胶体的同时，使金属盐发生反应生成预设形貌和孔隙率的气体敏感材料，不同微加热器上可选用不同激光参数和扫描路线，以在后续对应生成不同的气体敏感材料。本发明实现在同一个晶圆级MEMS气体传感器的不同微加热器上，生成不同形貌和孔隙率的气体敏感材料，实现晶圆级MEMS多功能气体传感器的规模化制备。
利用激光辅助制备晶圆级 mems 气体传感器方法及其产品

[发明专利]一种氮化硅微米管制造方法-CN201510388039.X有效
发明人：汤自荣;胡浩;龙胡;龚渤;史铁林 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2015-07-03 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： H01M4/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种氮化硅微米管的制备方法，该方法将去除保护层的光纤表面涂覆一层均匀的石墨粉后在300～600℃的温度区间内热解，使光纤表面形成均匀厚度的碳膜；再将光纤在氮气条件下以1100～1600℃的温度区间高温加热，使碳膜与光纤表面的二氧化硅产生反应生成硅，然后硅与氮气发生反应在光纤表面形成氮化硅薄膜；将形成氮化硅薄膜的光纤刻蚀掉，形成中空的氮化硅微米管。该氮化硅微米管与炭黑进行混合，使氮化硅微米管增强导电性，然后在其中加入热熔型粘结剂形成混合物，再均匀涂在洗净的铜箔表面，可得到氮化硅微米管组成的硅负极材料。本发明制造的氮化硅微米管结构可用于制备锂电池的电极材料。本发明方法工艺流程简单，可控性强，成本比较低。
一种氮化微米制造方法

[发明专利]一种三维跨尺度碳电极阵列结构及其制备方法-CN201310617991.3有效
发明人：汤自荣;蒋淑兰;史铁林;夏奇;高阳;龙胡;习爽 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2013-11-27 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： B81C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维跨尺度碳电极阵列结构及其制备方法，该方法包括如下步骤：（1）清洗硅片，去除表面杂质和氧化层；（2）在硅片上涂覆负性光刻胶，并进行前烘；（3）用PDMS模板作为压印模板，进行压印工艺，得到光刻胶半球阵列结构；（4）用氧等离子体进行刻蚀，得到跨尺度的光刻胶阵列结构；（5）将跨尺度的光刻胶阵列结构进行热解，得到三维跨尺度碳电极阵列结构。该方法简单，便于控制，重复性好，制备的碳电极阵列结构稳定，具有大的比表面积和良好的生物兼容性，可广泛应用于微型超级电容、微型电池、生物芯片和微型传感器等微机电系统领域。
一种三维尺度电极阵列结构及其制备方法

[发明专利]一种集成碳纳米褶皱的三维碳微纳电极阵列结构制备方法-CN201210191156.3无效
发明人：汤自荣;史铁林;龙胡;习爽;刘丹;徐亮亮;廖广兰;夏奇 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2012-06-11 - 公布日： 2012-10-31 - 主分类号： B81C1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种集成碳纳米褶皱的三维碳微纳电极阵列结构的制备方法，包括：光刻步骤，得到带有电极图案的光刻胶微结构；沉积碳膜步骤：在上面得到的光刻胶微结构上沉积一层碳膜；热解步骤：在惰性气体或其混合气体环境下进行多步热解，各步热解温度不同。本发明将碳纳米皱褶和碳微结构结合，通过在微结构表面生成纳米皱褶制造碳微纳集成结构。由于生物兼容的纳米皱褶碳膜的集成可极大地增加碳微纳电极阵列的比表面积，提高酶的生物活性及稳定性。本发明的方法运用于微机电系统中，具有工艺简便、结构牢固、生物兼容性好的特点，制备的碳微结构可作为微电极应用于生物燃料电池、生物芯片、微型电化学传感器等微机电领域中。
一种集成纳米褶皱三维碳微纳电极阵列结构制备方法

[发明专利]一种碳微电极阵列结构的制备方法-CN201210186834.7有效
发明人：汤自荣;史铁林;徐亮亮;龙胡;习爽;刘丹;夏奇;廖广兰 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2012-06-08 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： B81C1/00 文献下载
摘要：本发明属于碳微机电技术领域，为一种碳微电极阵列结构的制备方法。其步骤包括①光刻步骤，得到阵列的碳微结构部分；②沉积金属步骤：在所得到的碳微结构表面沉积一层或多层金属层；③热解步骤：在惰性气体氛围或惰性混合气体氛围环境下，在不同的温度下进行多步热解；通过上述步骤，即可生长得到表面集成碳纳米结构的碳微电极阵列结构。本发明将厚胶光刻、金属沉积和热解相结合，得到的微纳集成结构拥有较大的比表面积，本发明的方法运用于微机电系统中，具有工艺简便，成本低廉、可控性高、可大批量生长、结构优良等特点，得到的微纳集成结构具有良好的电学性能，故可作为电机，在微型电池、微型电化学传感器等微机领域中会有较广泛的应用。
一种微电极阵列结构制备方法

[发明专利]一种葡萄糖传感器的制备方法-CN201210189645.5无效
发明人：汤自荣;史铁林;习爽;龙胡;刘丹;张雷;徐亮亮;廖广兰 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2012-06-11 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： G01N27/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种葡萄糖传感器的制备方法，步骤包括：（1）碳微纳结构的集成工艺，得到碳微电极结构、集成碳纳米管的碳微纳结构或集成二氧化硅纳米线的碳微纳结构；（2）电化学沉积步骤：将葡萄糖氧化酶被固化在碳微电极结构表面。本发明通过在SU8负胶中混合碳纳米管、金属催化的方法，分别将碳纳米管、氧化硅纳米线集成在碳微电极结构上，制备出集成碳纳米管的碳微纳结构、集成二氧化硅纳米线的碳微纳结构两种微纳集成结构，结合电化学沉积的方法，使得本发明与传统葡萄糖传感器相比在灵敏度上得到数量级的提高。本发明运用于葡萄糖浓度检测器件中，具有较好的性能，较大的电流响应、较高的灵敏度和较宽的检测限。
一种葡萄糖传感器制备方法

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