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[发明专利]导管机器人的力反馈方法及系统-CN202210584860.9在审
发明人：李为民;刘丹;宋子威;占雄;范宏伟;齐金标 -专利权人：四川大学华西医院;上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本说明书提供了导管机器人的力反馈方法及系统，涉及医疗器械技术领域，其中力反馈方法包括：获取导管机器人的管体在体内的当前形态下所对应的第一驱动力；获取导管机器人的管体在体外达到当前形态所需的第二驱动力；根据第一驱动力和第二驱动力，计算导管机器人的管体在体内受到的阻力；将阻力反馈至用户操作组件，用户操作组件用于供用户操纵以产生第一驱动力和第二驱动力。本方案通过导管机器人的管体在体内对应的第一驱动力和在体外对应的第二驱动力计算管体在体内收到的阻力，并将该阻力反馈至用户操作组件，可以使得医生真实地感受到管体在体内运动时所遇到的阻力情况，及时调整手部力度以更好地控制管体的前进和弯曲，避免对组织的损伤。
导管机器人反馈方法系统

[发明专利]视线检测装置、手术机器人系统、控制方法和存储介质-CN202110031383.9在审
发明人： 齐金标;何超;朱祥;范宏伟;张成 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种视线检测装置、手术机器人系统、控制方法和存储介质，所述视线检测装置包括通信连接的头戴式设备和控制器：所述头戴式设备用于检测被测者的头部姿态信息并将所述头部姿态信息传输至所述控制器；所述控制器用于根据所述头部姿态信息和预设条件判断所述被测者的视线是否面向显示屏。本发明相比于通过采集眼球运动数据来实现视线检测的方法，本发明对被测者在视线检测过程中的位置稳定性的要求较低，不会因为被测者因为某种原因偏离预定的测试范围，而不能完成视线检测，大大提高了视线检测的可操作性。此外，本发明在判定医生的视线未面向显示屏时，会发出报警信号和/或启动保护机制，提高手术过程中的安全性，有效防止误操作。
视线检测装置手术机器人系统控制方法存储介质

[发明专利]检测视线与目标对象相对关系的方法和手术机器人系统-CN202110031986.9在审
发明人： 齐金标;朱祥;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种检测视线与目标对象相对关系的方法、手术机器人系统、控制方法和存储介质，所述检测视线与目标对象相对关系的方法包括：获取被测者的面部与目标对象之间的相对位置关系；根据所述被测者的面部与所述目标对象之间的相对位置关系，获取所述被测者的视线朝向区间；判断所述被测者的视线朝向区间是否至少部分覆盖所述目标对象；若否，则发出预警信息和/或发出状态变更指令。本发明相比于通过采集眼球运动数据来实现视线检测的方法，本发明对被测者在视线检测过程中的位置稳定性的要求较低，不会因为被测者因为某种原因偏离预定的测试范围，而不能完成视线检测，大大提高了视线检测的可操作性和准确性。
检测视线目标对象相对关系方法手术机器人系统

[发明专利]手术机器人辅助系统、方法、介质、终端及手术机器人-CN202011179121.9在审
发明人：范宏伟;齐金标;罗加松;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了手术机器人辅助系统、方法、介质、终端及手术机器人，所述系统包括：手柄操作端，供操作者控制所述手术机器人的医生控制端；手柄操作信息识别单元，用于采集所述手柄操作端的操作信息；操作者识别单元，用于识别操作者是否在手术过程中；存储单元，用于存储操作信息与所述医生控制端的预设映射关系；控制单元，分别与手柄操作信息识别单元、操作者识别单元以及所述存储单元通信连接，并用于根据操作者识别单元所反馈的信息、接收到的操作信息以及预设映射关系以控制所述医生控制端的运动或者状态中的至少一者，通过操作手柄端直接对医生控制端进行操作与状态调节，有效提高了手术机器人的调节效率和体验效果。
手术机器人辅助系统方法介质终端

[发明专利]机械臂关节结构及控制方法、系统-CN202111415367.6在审
发明人： 齐金标;罗加松 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂关节结构及控制方法、系统，机械臂关节结构包括滑动轴承杆、旋转结构、角度位移机械转换结构及位移检测装置，角度位移机械转换结构设置于末端关节中，连接于滑动轴承杆，用于将角度位移机械转换结构的开合角的角度转化为滑动轴承杆的位移；旋转结构设置于末端关节和前一关节之间，用于带动末端关节环绕前一关节无限位旋转；位移检测装置用于检测滑动轴承杆的实时位移值；根据预设角度位移对应关系获取实时位移值对应的角度位移机械转换结构的开合角的角度值。本申请避免引入信号传输线缆及旋转结构中的机械限位结构，使得角度位移机械转换结构能够无限位旋转，提高了机器人系统工作的稳定性与可靠性。
机械关节结构控制方法系统

[发明专利]机械臂关节结构及控制方法、系统-CN202111415364.2在审
发明人： 齐金标;赵明月 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂关节结构及控制方法、系统，其中机械臂关节结构包括无线信号传输模块及无限位旋转结构，用于操作关节与驱动关节之间的无线信号传输；无限位旋转结构将所述操作关节与所述驱动关节连接，用于带动所述操作关节环绕所述无限位旋转结构的旋转轴无限位旋转，并带动所述操作关节相对于所述驱动关节的无限位旋转。本申请避免引入信号传输线缆，使得操作关节能够经由无限位旋转结构环绕无限位旋转结构的旋转轴无限位旋转，实现所述操作关节相对于所述驱动关节的无限位旋转，降低了关节控制算法复杂度的同时，提高了机器人系统工作的稳定性与可靠性。
机械关节结构控制方法系统

[发明专利]用于医用机器人的操作者身份识别方法、装置和系统-CN202110998319.8在审
发明人：范宏伟;严加强;齐金标;安鹏毅 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06F21/32 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于医用机器人的操作者身份识别方法、装置和系统。所述方法包括：采集操作者的待比对生物特征；将所述待比对生物特征与标准生物特征进行比对；获取比对成功的标准生物特征对应的操作资格；根据所述操作资格判断所述操作者是否具有操作医用机器人的权限，并输出判断结果。采用本方法能够准确地进行身份识别。
用于医用机器人操作者身份识别方法装置系统

[发明专利]视线检测方法、手术机器人系统、控制方法和存储介质-CN202110031380.5在审
发明人： 齐金标;朱祥 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： A61B3/113 文献下载
摘要：本发明提供了一种视线检测方法、手术机器人系统、控制方法和存储介质，视线检测方法包括：步骤S11、获取被测者的面部朝向信息；步骤S12、根据所述面部朝向信息，判断所述被测者的面部是否朝向目标对象；若是，则执行步骤S13，若否，则执行步骤S14；步骤S13、获取所述被测者的眼部朝向信息，并根据所述眼部朝向信息，判断所述被测者的视线是否朝向所述目标对象；若否，则执行步骤S14；步骤S14、发出预警信息和/或发出状态变更指令。本发明在判定被测者的视线非面向目标对象时，会自动发出预警信息和/或发出状态变更指令，由此可以有效防止误操作，提高操作过程中的安全性。
视线检测方法手术机器人系统控制存储介质

[发明专利]上电缓冲电路-CN201811378962.5有效
发明人： 齐金标 -专利权人：上海微电子装备（集团）股份有限公司
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： H02M1/36 文献下载
摘要：本发明提供了一种上电缓冲电路，包括恒流充电模块、旁路模块、母线电压采样模块和数字信号处理器，恒流充电模块的第一MOSFET的漏极连接高压直流母线正极，源极连接储能电容的第一端，储能电容的第二端连接高压直流母线负极；旁路模块的第二MOSFET的源漏极与第一MOSFET的源漏极并联；母线电压采样模块采样储能电容两端的电压，得到母线电压并提供至数字信号处理器的第二输入端；数字信号处理器在接收到缓冲上电指令，且判断母线电压满足缓启开始条件时，向恒流充电模块发送驱动信号以使第一MOSFET导通；在母线电压满足缓启完成条件时，数字信号处理器停止向恒流充电模块发送驱动信号，并在第一MOSFET的寄生电容放电完成后，向旁路模块发送驱动信号以使第二MOSFET导通。
缓冲电路

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