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[发明专利]使用高密度投影图案的距离测量-CN201980052241.1有效
发明人：木村昭辉;J·赫勒 -专利权人： 魔眼公司
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：在一个示例中，一种方法包括：由距离传感器的处理系统指示距离传感器的图案投影仪将光的图案投影到对象上，其中所述图案包括多个投影伪影；由处理系统在包括光的图案的所述对象的图像中检测所述多个伪影中的第一投影伪影的位置，其中所述检测包括标识对应于第一投影伪影的轨迹的窗口内的峰值光强区域，其中所述轨迹表示第一投影伪影在距离传感器的成像传感器上的潜在移动范围；以及由处理系统部分地基于第一投影伪影的位置来计算从距离传感器到所述对象的距离。
使用高密度投影图案距离测量

[发明专利]具有准直器功能的衍射光学元件-CN202180043903.6在审
发明人：木村昭辉;蔡朝旭 -专利权人： 魔眼公司
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：示例性距离传感器包括用于将光的点的图案投射到对象上的光投射系统。光投射系统包括用于投射相干光的激光光源和具有多个层的衍射光学元件，所述多个层被蚀刻以形成二元阶梯图案，其中，所述多个层被配置成将相干光分成多个光束，其中，每个光束形成图案的一个点，并且其中，所述多个层还被配置成控制光束的发散角。示例性距离传感器还包括用于捕获投射到对象上的图案的图像的光接收系统、以及用于基于图像中的图案的外观和光点的轨迹的知识来计算到对象的距离的处理器。
具有准直器功能衍射光学元件

[发明专利]包括补充准确度数据的距离测量-CN202180021733.1在审
发明人：木村昭辉 -专利权人： 魔眼公司
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01C3/14 文献下载
摘要：示例方法包括使得距离传感器的光投影系统将三维图案投影到对象上，其中三维图案包括多个光点，使得距离传感器的光接收系统捕获投影到对象上的三维图案的图像，计算多个光点的第一点的第一三维坐标集，其中所述计算基于图像中第一点的外观和第一点的轨迹的知识，检索在距离传感器的校准期间测量的第一点的第一距离测量特性，将第一距离测量特性附加到第一三维坐标集，以及输出包括附加了距离测量特性的第一三维坐标集的数据集。
包括补充准确度数据距离测量

[发明专利]将三维相机的坐标系转成二维相机的入射点-CN202180018965.1在审
发明人：木村昭辉 -专利权人： 魔眼公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种示例性方法包括：获取与三维相机相关联的三维坐标系和与三维相机相关联的第一参考点；获取与二维相机相关联的二维坐标系和与二维相机相关联的第二参考点；基于第一参考点和第二参考点之间的固定且已知的位置关系，将三维坐标系与二维坐标系对准，以获得三维坐标系和二维坐标系之间的固定位置关系；以及使用三维坐标系和二维坐标系之间的固定位置关系，将三维坐标系转成二维坐标系的基准点。
三维相机坐标系转成二维入射点

[发明专利]调整相机曝光以用于三维深度感测和二维成像-CN202210561274.2在审
发明人：木村昭辉 -专利权人： 魔眼公司
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H04N13/239 文献下载
摘要：本申请涉及调整相机曝光以用于三维深度感测和二维成像。公开了一种方法，包括：由距离传感器的处理系统指示距离传感器的图案投影仪在第一时序帧期间将光的图案投影到对象上；由处理系统指示距离传感器的相机在第一时序帧期间获取对象的第一图像，其中第一图像是在将相机的曝光时间设置为第一值时获取的；由处理系统指示图案投影仪在第一时序帧之后的第二时序帧期间将光的图案投影到对象上；由处理系统指示相机在第二时序帧期间获取对象的第二图像，其中第二图像是在将相机的曝光时间设置为第一值时获取的；由处理系统指示距离传感器的照明源在第二时序帧之后的第三时序帧期间照明对象；和由处理系统指示相机在第三时序帧期间获取对象的第三图像，其中第三图像是在将相机的曝光时间设置为第一值时获取的。
调整相机曝光用于三维深度二维成像

[发明专利]将三维坐标与二维特征点相关联-CN202080090683.8在审
发明人：木村昭辉 -专利权人： 魔眼公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：一种示例方法包括使得距离传感器的光投影系统将光的三维图案投影到对象上，其中光的三维图案包括共同形成图案的多个光点，使得距离传感器的光接收系统获取投影到对象上的光的三维图案的图像，使得光接收系统获取对象的二维图像，检测对象的二维图像中的特征点，标识特征点的插值区域，以及通过使用插值区域内的所述多个点中的两个点的三维坐标进行插值来计算特征点的三维坐标。
三维坐标二维特征相关

[发明专利]利用飞行时间信息增强基于三角测量的三维距离测量-CN202080083436.5在审
发明人：木村昭辉 -专利权人： 魔眼公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01S17/48 文献下载
摘要：一种示例方法包括使距离传感器将光图案投影到物体上，使距离传感器获取物体上的光图案的图像，检测成像传感器上的图案的第一光点的图像位置，基于图像位置计算距离传感器与物体之间的第一估计距离和第二估计距离，使距离传感器朝向物体发射光脉冲，使距离传感器获取光脉冲的反射部分的图像，基于脉冲的飞行时间计算距离传感器与物体之间的第三估计距离，以及基于第一估计距离、第二估计距离和第三估计距离计算距离传感器与物体之间的第四估计距离。
利用飞行时间信息增强基于三角测量三维距离测量

[发明专利]调整相机曝光以用于三维深度感测和二维成像-CN201980033874.8有效
发明人：木村昭辉 -专利权人： 魔眼公司
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：一种示例方法包括：将距离传感器的相机的曝光时间设置为第一值；指令相机来获取相机的视场中的对象的第一图像，其中第一图像是在将曝光时间设置为第一值的同时获取的；指令距离传感器的图案投影仪将光的图案投影到对象上；将相机的曝光时间设置为与第一值不同的第二值；以及指令相机来获取对象的第二图像，其中第二图像包括光的图案，并且其中第二图像是在将曝光时间设置为第二值的同时获取的。
调整相机曝光用于三维深度二维成像

[发明专利]投影平行图案的距离传感器-CN201780075906.1有效
发明人：木村昭辉 -专利权人： 魔眼公司
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01C3/08 文献下载
摘要：在一个实施例中，一种用于计算到物体的距离的方法包括：从光源同时投影多个光束，其中多个光束使得多条圆点的线被投影到物体上，并且其中多条圆点的线彼此平行取向；捕获视场的图像，其中所述物体在图像中是可见的，并且多条圆点的线在图像中也是可见的；以及使用图像中的信息计算到物体的距离。
投影平行图案距离传感器

[发明专利]将三维深度图数据映射到二维图像上-CN202080050381.8在审
发明人：木村昭辉 -专利权人： 魔眼公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H04N13/363 文献下载
摘要：3D距离传感器将多个光点投影到目标上。具有相对于3D距离传感器的固定位置的2D照相机获取目标上的点的第一图像。3D距离传感器的光接收系统获取目标上的点的第二图像。将第一点的2D坐标的集合与第一点的距离坐标相关联，以形成第一点的坐标的单个集合。从第一图像获得2D坐标的集合，并且从第二图像获得距离坐标。从坐标的单个集合导出关系表达式并且该关系表达式描述光接收系统到目标的距离与2D照相机的图像传感器上的第一点的位置之间的关系。
三维深度数据映射二维图像

[发明专利]用于确定传感器位置的系统和方法-CN201880065295.7有效
发明人：木村昭辉 -专利权人： 魔眼公司
申请日： 2018-10-03 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：在示例中，一种装置包括第一传感器、第二传感器和集成管理系统。第一传感器用于捕获放置在被监视场地中的校准目标的第一图像集合，其中第一传感器在被监视场地中具有第一位置，且其中校准目标的物理外观在从被监视场地内的不同位置观察时变化。第二传感器用于捕获校准目标的第二图像集合，其中第二传感器在被监视场地中具有不同于第一位置的第二位置。集成管理系统用于基于第一图像集合、第二图像集合以及校准目标的物理外观的知识来确定第一传感器和第二传感器的位置关系。
用于确定传感器位置系统方法

[发明专利]包括具有多个通带的带通滤波器的三维传感器-CN202080009889.3在审
发明人：木村昭辉 -专利权人： 魔眼公司
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：一种示例设备包括光投射系统、光接收系统和控制器。光投射系统投射不可见的波长的光束。当各束入射在表面上时，各束在表面上形成图案。光接收系统获取在表面上的图案的图像。控制器基于图像计算到表面的距离。光接收系统包括透镜、成像传感器和带通滤波器。成像传感器包括对于可见光波长灵敏的第一光电检测器子集和对于不可见光波长灵敏的第二光电检测器子集。带通滤波器包括其范围对应于可见光波长的第一通带和其范围对应于不可见光波长的第二通带。
包括具有多个通带带通滤波器三维传感器

[发明专利]距离传感器-CN201680026983.3有效
发明人：木村昭辉 -专利权人： 魔眼公司
申请日： 2016-05-09 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：在一个实施例中，一种用于计算到对象的距离的方法包括：从多个投影点中的每一个投射多个投影射束，其中该多个投影点被布置在图像捕获装置的透镜周围，并且其中该多个投影射束中的至少两个射束彼此平行；捕获视场的图像，其中该对象在该图像中可见并且由该多个投影射束中的至少两个射束生成的投影图样也在该图像中可见；以及使用该图像中的信息来计算到对象的距离。
距离传感器

[发明专利]使用变化密度的投影图案进行距离测量-CN201980033707.3在审
发明人：木村昭辉 -专利权人： 魔眼公司
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：在一个示例中，一种方法包括：指示距离传感器的图案投影仪将光的图案投影到物体上，其中，该图案包括多个平行行的投影伪像，并且其中，在多个平行行的第一行中的投影伪像的空间密度不同于在多个平行行的第二行中的投影伪像的空间密度；指示距离传感器的相机获取物体的图像，其中图像包括光的图案；以及基于对图像的分析来计算从距离传感器到物体的距离。
使用变化密度投影图案进行距离测量

[发明专利]调整距离传感器的投影系统以优化光束布局-CN201880068473.1在审
发明人：木村昭辉 -专利权人： 魔眼公司
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：从距离传感器的投影点将投影图案投影到物体上。投影图案由从投影点投影的多个光束创建。多个光束创建布置在物体的表面上的多个投影伪像。多个投影伪像的布局取决于投影点与距离传感器的图像捕获设备之间的位置关系。在投影所述图案之前，优化了定义投影点与距离传感器的图像捕获设备之间的位置关系的至少一个参数，以最小化与投影伪像相关联的轨迹的重叠。捕获物体的图像，包括至少一部分经调整的投影图案。使用来自图像的信息来计算从距离传感器到物体的距离。
调整距离传感器投影系统优化光束布局

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