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[发明专利]一种使用三角履带底盘的武术擂台机器人-CN202211576512.3在审
发明人：李东洁;魏剑桥;张宇;王雪莹 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A63H13/06 文献下载
摘要：一种使用三角履带底盘的武术擂台机器人。包括：整车车体组件，用于保护所述主控板组件和电源模块组件，并连接其他分组件；三角履带底盘组件，设置在整车车体的下端用于机器人的登台和行进；机械臂组件，设置在整车车体的前端用于机器人的登台与攻击对手；传感器组件，设置在整车车体的四周用于探测周围环境和寻找对手；主控板组件，设置在整车车体的中间用于控制武术擂台机器人行为；电源模块组件，设置在整车车体的后端用于平衡车体重量并提供动力。本发明采用的三角履带底盘，相比于传统的轮式武术擂台机器人在登台方面更加稳定，爬坡能力更强，对接触面破坏程度更小，同时增加了进攻手段及车体稳定性。
一种使用三角履带底盘武术擂台机器人

[发明专利]一种基于改进U-Net与热力图的木材节子语义分割及髓心定位方法-CN202211218957.4在审
发明人：李东洁;艾琪翔;魏剑桥;黄昊;郭雪凝 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-10-07 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种基于改进U‑Net与热力图的木材节子语义分割及髓心定位方法。目的是为精准下料和提高木材的出材率提供数据支撑。该方法包含以下步骤：步骤一，收集节子图像，使用labelimg制作标签；步骤二，将髓心部分转化为热力图模式与节子部分累加制作成兼顾语义分割与髓心定位的标签；步骤三，将残差结构与ASPP相结合为特征提取层引入U‑Net网络，新网络命名为UNet_res_aspp；步骤四，将Poly学习策略改进为Ploy_new对网络进行训练，将IoU与定位误差结合作为一种兼顾语义分割与定位效果的评价指标，取IoU_loss最高参数为最佳参数；步骤五，对网络预测输出使用argmax确定髓心位置，使用大津法完成语义分割。本发明能够为精准下料和提高木材的出材率提供数据支撑。
一种基于改进 net 力图木材节子语义分割心定方法

[发明专利]一种基于蒙特卡洛采样算法的剂量场融合方法-CN202210915415.6在审
发明人：李东洁;关钟宝;梁雨;魏剑桥;张宇婷 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-07-31 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：一种基于蒙特卡洛采样算法的剂量场分布融合方法，涉及一种剂量场融合方法。目的是解决剂量场与解剖结构融合复杂、配准成功率低的问题。该方法包含以下步骤：步骤一，将图片中的Hounsfield单位转化材料定义；步骤二，使用图片建模，做模拟放射性治疗实验；步骤三，使用蒙特卡洛采样算法抽取数据并输出；步骤四，去除数据中错误坐标点构建剂量场三维可视化模型；步骤五，对剂量场三维可视化模型和三维重构模型进行坐标变换；步骤六，进行两个模型的数据融合。本发明提供了一种数据融合方法，实现了剂量场分布信息准确直观地显示在三维重构模型上。本发明适用于为放射性治疗手术方案的制定和调整提供依据。
一种基于蒙特卡洛采样算法剂量融合方法

[发明专利]一种基于改进YOLOX模型的木材缺陷检测方法-CN202210805583.X在审
发明人：李东洁;张子磊;黄昊;胡军;王宝刚;魏剑桥;郭雪凝 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种基于改进YOLOX模型的木材缺陷检测方法，本发明的目的是为了解决现有缺陷检测方法对缺陷识别的检测准确率低，检测速度慢，模型计算量和参数量大，难以工业应用的问题。过程为：1.采集数据集；2.对数据集进行数据增强处理，将数据集进行标注和划分；3.设计改进YOLOX目标检测模型，设定模型参数；4.将训练集输入网络模型进行训练；5.使用训练好的检测网络模型对测试集的木材缺陷图片进行识别；本发明提高了木材检测的效率和准确率。
一种基于改进 yolox 模型木材缺陷检测方法