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[发明专利]一种生物标本断层切割成像设备及其工作方法-CN201611253102.X在审
发明人：马昕;徐玉功;潘玉峰;蒋家林 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种生物标本断层切割成像设备及其工作方法，包括送料模块、切割模块、摄像模块、控制器及计算机，切割模块、摄像模块均连接所述控制器，送料模块连接切割模块，控制模块连接计算机；送料模块用于运送要被切割的生物标本，控制运输速度；切割模块用于切割生物标本，并加以红外线切割辅助；摄像模块用于对切割后的生物标本的断面进行拍摄；控制器用于控制切割模块切割的生物标本的大小，并控制摄像模块对切割标本进行拍摄，将拍摄的图片保存至存储设备；计算机根据拍摄所得的图片，对切割的生物标本进行三维重建。本发明利用尽可能薄切片技术对生物标本进行计算机三维重建，能得到准确的生物标本的三位模型。
一种生物标本断层切割成像设备及其工作方法

[实用新型]一种子母灯-CN201621336044.2有效
发明人：陈永航;林霞;马昕;李家强 -专利权人：江门市艾迪赞工业设计有限公司
申请日： 2016-12-07 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： F21K9/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种子母灯，包括母灯、子灯，母灯包括斗状的半透明外壳、嵌装入半透明外壳内的斗状反光罩、嵌装于斗状反光罩内的斗状母灯罩、设有斗状反光罩内的散热器和带有LED光源的母灯铝基板；子灯体包括有嵌装入斗状母灯罩内的斗状子灯体、设有子灯体内的子灯铝基板、安装于斗状子灯体顶部的子灯罩；母灯铝基板连接有DC‑DC5V电池，DC‑DC5V电池连接有USB公端，子灯铝基板连接有PCB控制板，PCB控制板连接有电池和设有与USB公端配合安装的USB母端。该子母灯的子灯与母灯可结合成一体进行使用，也可以分开单独进行使用，并且母灯也作为子灯的充电器，子灯具有单独的无线触控开关，可单独触控令子灯发光，也可令子灯与母灯结合后子灯和母灯一起触控发光。
一种子母

[实用新型]非球形正交结构两自由度混合式步进电动机-CN201621135455.5有效
发明人：徐衍亮;鲁炳林;马昕 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-10-19 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： H02K37/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了非球形正交结构两自由度混合式步进电动机，该电动机包括底座，底座上安装有第1自由度电机，第1自由度电机的转轴为半圆柱型，该转轴的外径大于第2自由度电机的定子铁芯外径，且该转轴的平面侧开有槽口，使得第2自由度电机整体嵌到槽口里；第2自由度电机的转轴为完整圆柱型且该转轴上设有输出轴；第1自由度电机的转轴中心轴线位于水平面上且设为X轴，第2自由度电机的转轴中心轴线与X轴垂直正交，第2自由度电机的转轴中心轴线作为Y轴，第1自由度电机的转轴带动第2自由度电机整体绕X轴在一定范围内转动；输出轴的轴线与Y轴垂直正交，实现输出轴的两自由度运动。
球形正交结构自由度混合式步进电动机

[实用新型]组合型正交圆柱结构两自由度混合式步进电动机-CN201621137868.7有效
发明人：徐衍亮;鲁炳林;马昕 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-10-19 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： H02K37/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种组合型正交圆柱结构两自由度混合式步进电动机，包括第一自由度电机、第二自由度电机和输出轴，第一自由度电机为圆柱状结构，且所述第一自由度电机以其圆柱状结构的底面直径方向为转轴，绕转轴旋转；第二自由度电机为圆柱状结构，设置在所述第一自由度电机的外沿，且其轴心与所述第一自由度电机的轴心垂直正交，所述第二自由度电机以第一自由度电机的轴心为转轴，绕其转动；第二自由度电机随着第一自由度电机转动的过程中又保持相对于第一自由度电机的独立运动，使得设置在其外侧的输出轴实现两个自由度的运动。本实用新型有利于缩短产品的研发周期、提升产品的性能，进一步推动多(两)自由度电动机的实用化、产业化和商业化。
组合正交圆柱结构自由度混合式步进电动机

[实用新型]一种球形结构两自由度混合式步进电动机-CN201621137877.6有效
发明人：徐衍亮;鲁炳林;马昕 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-10-19 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： H02K37/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种球形结构两自由度混合式步进电动机，包括第一自由度电机、第二自由度电机和输出轴，其中，第一自由度电机为具有一缺口的圆环状结构，第二自由度电机为具有一开口的圆环状结构，且所述缺口与开口相适配，使得两个电机的所在平面相垂直正交；第一自由度电机、第二自由度电机均包括定子和转子，且转子与定子在所属电机的所在平面内能够发生相对运动，通过两个自由度电机各自独立运动，实现设置在其中一个自由度电机上的输出轴的两自由度运动。本实用新型具有结构、制造工艺简单、分析设计方便、机械集成度高、开环运行定位精度高、驱动控制容易、性能实验测试容易的优点，有利于缩短产品的研发周期、提升产品的性能和竞争力。
一种球形结构自由度混合式步进电动机

[发明专利]一种植物生长机-CN201611115646.X在审
发明人：陈永航;林霞;马昕;李家强 -专利权人：江门市艾迪赞工业设计有限公司
申请日： 2016-12-07 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： A01G31/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种植物生长机，包括生长机外壳，还包括设于生长机外壳内的水槽盆、固定于水槽盆内并可盛栽植物的植物盆、设于水槽盆内的水槽、卡入水槽内并罩住植物盆的玻璃罩、位于植物盆下方的扬声器、与扬声器连接的电路板、与电路板连接的充电电池和蓝牙音箱开关按钮、盖住生长机外壳底部的底板；玻璃罩设有接通外界与植物盆之间空气的通气孔，植物盆与水槽和水槽盆之间设有引导水导入植物盆内的导水通道。玻璃罩可与水槽盆固定，用于保护植物和引导水流的作用；通气孔为植物与外界提供空气对流；植物盆固定在水槽盆上，可以单独取下，方便打理植物；水槽可引导从玻璃罩留下来的水通过导水通道进入植物盆的底部，为植物提供水分。
一种植物生长

[发明专利]带初始负载摆角及台车位移的桥式吊车误差跟踪器及方法-CN201610114937.0有效
发明人：马昕;张梦华;田新诚;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-03-01 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种带初始负载摆角及台车位移的桥式吊车误差跟踪器及方法，包括建立欠驱动桥式吊车系统初始动力学模型；给定期望台车误差轨迹、期望摆角误差轨迹；确定台车定位、负载摆动的误差跟踪信号；得到欠驱动桥式吊车系统误差跟踪动力学模型；构造能够使Lyapunov函数稳定的目标系统模型，根据所述目标系统模型以及欠驱动桥式吊车系统误差跟踪动力学模型求取带初始负载摆角及台车位移的桥式吊车误差跟踪器；本发明有益效果本发明在放宽常规控制方法的初始负载摆角以及初始台车位移为0的条件下，允许负载的初始摆角以及台车的初始位移为任意值。
初始负载台车位移吊车误差跟踪方法

[发明专利]带有跟踪误差约束的桥式吊车自适应跟踪控制器及方法-CN201510644160.4有效
发明人：马昕;张梦华;田新诚;荣学文;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2015-09-30 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有跟踪误差约束的桥式吊车自适应跟踪控制器及方法，首先为台车选择了一条光滑连续的S形轨迹；然后为保证台车跟踪目标轨迹，根据能量整形的观点设计出一种自适应跟踪控制器；最后，为保证台车的跟踪误差始终在允许的范围内，在自适应跟踪控制器中引入了一个额外项。本发明控制器及方法可保证台车的跟踪误差始终在允许的范围内，具有良好的控制性能以及对系统参数不确定性以及外部扰动的适应性。
带有跟踪误差约束吊车自适应控制器方法

[发明专利]三维桥式吊车系统增强耦合非线性跟踪控制器及方法-CN201510528799.6有效
发明人：马昕;张梦华;田新诚;荣学文;柴汇;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2015-08-25 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维桥式吊车系统增强耦合非线性跟踪控制器及方法，包括定义台车的目标轨迹xd、yd，通过引入两个可反映台车速度与负载摆动信息的广义信号ξx、ξy，构造新的储能函数，根据所述储能函数的导数形式，设计增强耦合非线性的跟踪控制器；本发明有益效果通过引入两个可反映台车速度与负载摆动信息的广义信号，构造了一个新的储能函数，通过储能函数的导数形式，提出了增强耦合非线性跟踪控制方法，可对目标轨迹进行跟踪控制，并且该方法提升了控制器的暂态控制性能。
三维吊车系统增强耦合非线性跟踪控制器方法

[发明专利]带有持续扰动的可升降桥式吊车系统的模糊控制方法-CN201510888444.8有效
发明人：马昕;张梦华;田新诚;荣学文;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2015-12-03 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本发明公开了带有持续扰动的可升降桥式吊车系统的模糊控制方法，包括以下步骤步骤一当负载受到外部持续扰动力时，通过引入坐标变换，建立带有持续扰动的可升降桥式吊车系统的数学模型；步骤二基于步骤一中的可升降桥式吊车系统的数学模型，建立模糊扰动观测器，实现对外部扰动的准确估计；步骤三通过引入一个集合台车运动与负载摆动的广义信号，建立基于能量的模糊控制器。本发明的外部扰动得到了完全补偿，对分析变绳长吊车系统的鲁棒性具有非常重要的理论意义。
带有持续扰动升降吊车系统模糊控制方法

[发明专利]一种汉堡机-CN201611141894.1在审
发明人：陈永航;林霞;马昕;李家强 -专利权人：江门市创新设计院有限公司
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： A47J37/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种汉堡机，包括加热底座、与加热底座形成铰接安装并可上下翻转的顶盖、依次位于顶盖与加热底座之间的上加热盘和下加热盘，顶盖底部设有可盖住上加热盘顶口的上加热板，加热底座顶部设有贴紧下加热盘底部的下加热板，上加热板与下加热板之间设有贴紧上加热盘底部和可盖住下加热盘顶口的可拆卸式导热隔层板，加热底座上还设有向下倾斜设有的控制面板。该汉堡机可以快速方便制作汉堡或面包，上下各有一个加热板，中间有导热隔层板形成两个方形空间，可以360度加热，且导热隔层板可以拆卸，方便清洗；而控制面板的加热设置，与加热板之间留有间隙，有效减少热量传导到控制面板上，保障人机安全。
一种汉堡

[发明专利]基于云计算的自主心智发育云机器人系统-CN201410163756.8有效
发明人：姬冰;李贻斌;王光君;李思齐;马昕 -专利权人：山东大学
申请日： 2014-04-22 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于云计算的自主心智发育云机器人系统，该系统包括图像处理模块、机器人自主心智发育模块、云计算模块、移动机器人模块、多通道无线通信模块以及智能移动终端模块，其中机器人自主心智发育模块在云计算模块实现，移动机器人模块经由多通道无线通信模块以无线通信的方式分别与图像处理模块、云计算模块和智能移动终端模块进行数据交换。该系统在实现机器人心智自主发育的过程中，无需移动机器人自身携带大量的计算资源以完成运算密集型任务，这些任务均交由云计算模块完成，能够有效的减轻机器人执行运算密集型任务的负担；此外，借助于云计算模块存储的知识，还可以实现不同机器人间知识的共享。
基于计算自主心智发育机器人系统

[发明专利]带有状态约束的三维桥式吊车增强耦合非线性控制方法-CN201510169821.2有效
发明人：马昕;张梦华;田新诚;李贻斌;荣学文;宋锐 -专利权人：山东大学
申请日： 2015-04-10 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：一种带有状态约束的三维桥式吊车增强耦合非线性控制方法，首先引入两个结合台车位移与负载摆角的广义信号，将台车精确定位与有效消除负载摆动的双重目标转换为对广义信号的调节控制，基于此构造出一个新的类似能量函数；为使台车跟踪误差以及负载摆角始终在允许的范围内，将两个“势函数”与新的类似能量的函数结合起来，设计出一种新型的储能函数。该方法对不同绳长、负载质量、目标位置以及外部扰动具有强鲁棒性；台车在X、Y轴方向上的位移被限定在合适的范围内，增强了系统的暂态控制性能；在整个运输过程中由负载摆动产生的位移被限定在一个允许的范围内，从而直接限制了摆角的幅值。
带有状态约束三维吊车增强耦合非线性控制方法

[发明专利]一种用于风浪水槽的三维坐标架-CN201410139579.X有效
发明人：马昕;王伟成;王伟 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2014-04-09 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： G01D11/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于风浪水槽的三维坐标架，所述坐标架位于风浪水槽的顶部，包括底部支架、转动机构、升降机构、横移机构、传动箱以及安装机构；转动机构与底部支架转动相接，升降机构安装于转动机构上，横移机构安装于升降机构上，横移机构上设置有连接臂，传动箱安装于横移机构的连接臂上，传动箱内设置有纵向转动机构和横向转动机构，传动箱可以带动安装机构进行横向360°转动或竖向至少180°摆动。因而，本发明的三维坐标架可快速固定实验仪器，并能够带动实验仪器到达风浪水槽的任意位置进行检测，能够快速实现实验仪器的精确定位，方便实验人员实验，提高了实验精度。
一种用于风浪水槽三维坐标

[实用新型]新型旋转模拟实验平台机械手装置-CN201620529651.4有效
发明人：马昕;王伟成 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2016-06-03 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型旋转模拟实验平台机械手装置，包括滑轨机构、滑块机构、转动机构、悬臂机构和机械手；滑轨机构包括支撑架和固定安装在支撑架上的滑轨；滑块机构包括平板状滑块，平板状滑块可滑动地安装在滑轨上；转动机构包括转轴，转轴可转动地安装在平板状滑块上；悬臂机构可转动地安装在转轴上；机械手安装在悬臂机构上。本实用新型滑块机构可实现机械手位置的平移，转动机构可实现机械手位置的转动，悬臂机构可带动机械手在转轴和悬臂机构所在平面上移动和定位。因而，通过滑块机构、传动机构和悬臂机构可以使机械手停留在任意设定位置或者按照设定轨迹移动，实现对大气和海洋流动性的监测。
新型旋转模拟实验平台机械手装置