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[发明专利]胃肠道微型机器人运动力学测试系统-CN202111451031.5有效
发明人：汪炜;颜国正;韩玎;庄浩宇;邝帅;费倩;汪佐儿 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01L1/16 文献下载
摘要：一种胃肠道微型机器人运动力学测试系统，包括：胃肠环境模拟机构、拉力测试机构和运动导向机构，其中：待测微型机器人测试样件设置于胃肠环境模拟机构内并分别与拉力测试机构和运动导向机构相连，通过运动导向机构产生与待测微型机器人测试样件运动方向相反的阻力，通过拉力测试机构测试待测微型机器人测试样件在胃肠环境模拟机构内的驻留力。本发明采用的滑轮与线绳组成的样件导向装置，减小了机器人运动过程中产生的扰动误差，提高了测试精度；采用的固定装置，具有结构简单、运行可靠、测试精度高的优点。
胃肠道微型机器人运动力学测试系统

[发明专利]用于胃肠道微型机器人的多点活检采样装置-CN202210987488.6在审
发明人：韩玎;颜国正;汪炜;邝帅;庄浩宇;汪佐儿;文人庆 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：一种用于胃肠道微型机器人的多点活检采样装置，包括：传动机构、存储机构和驱动机构，其中：传动机构设置于存储机构内部并与驱动机构相连，通过驱动机构实现伸缩活动以便进行采样和保存。本装置可搭载于微型机器人内部，确保无创采样的同时，通过多腔体结构实现对全消化道内的黏液进行多点采样；采样后对样本存储腔进行密封，有效防止采样样本的污染问题。
用于胃肠道微型机器人多点活检采样装置

[实用新型]一种压力容器排水系统-CN202220246838.9有效
发明人： 颜国正;罗田利;吴刚;项国强;王志强 -专利权人：桐乡磊石微粉有限公司
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： F17C13/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种压力容器排水系统，包括压力容器罐、液位检测部、排水部和控制部。排水部包括并联设置的两条排水管路，每条所述排水管路分别设置单向阀和手动阀。液位检测部可实时检测压力容器罐中的积水液位高度，在液位高度达到设定高度时，控制部控制单向阀开启排出积水，在液位高度降到安全范围时，控制部控制单向阀关闭，实现了压力容器排水的自动化，不再需要人工定期开启手动球阀排出积水，降低了劳动强度，并且始终将压力容器罐内的液位控制在合理范围内，减少了对管路的锈蚀和磨损，便于工作人员的远程控制。
一种压力容器排水系统

[发明专利]面向肠道检查的自组装微型模块化机器人-CN201911396984.9有效
发明人：刘大生;颜国正;王志武;姜萍萍;韩玎;赵凯 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种面向肠道检查的自组装微型模块化机器人，包括：安装模块、第一对接模块和第二对接模块，其中：第一对接模块和第二对接模块结构相同并且对称设置于安装模块两端；安装模块包括：前端机构、后端机构和传动机构，其中：前端机构和后端机构结构相同并且以传动机构中心对称设置于传动机构两端；本发明通过径向扩展驱动减速装置经径向扩展传动齿轮组将动力传递给径向扩展机构，旋转对接驱动减速结构通过旋转对接传动齿轮副将动力传递给分置于对接模块两端的旋转对接机构，采用模块化设计，降低了单个模块机构的设计及加工装配复杂度，并有效减少了单个可吞咽胶囊模块的尺寸，提高了整个机构的可靠性，方便检测时待检人员从口腔吞入。
面向肠道检查组装微型模块化机器人

[实用新型]一种增压装置及增压系统-CN202220593581.4有效
发明人： 颜国正;罗田利;项国强;汪鹏;张前峰 -专利权人：桐乡磊石微粉有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B65G53/52 文献下载
摘要：本申请提供了一种增压装置和增压系统，连接管用于输送通过增压装置的粉料，压力气体由进气口输送至环形储气仓，通过多个设置在连接管下部且贯通连接管管壁的增压通槽吹送至连接管内，增压通槽的出口朝向相对连接管的轴线呈倾斜设置，与粉料的输送方向一致。通过在气力输送管道中设置增压装置，一方面使粉料相对于连接管和气力输送管道的下部悬浮，保持流化态，有利于保持气力输送管道的输送效率，另一方面补充气力输送管道中衰减的输送压力，减少粉体与气力输送管道的磨损，降低了粉料的淤积和堵料的风险，保证生产进程的连续性。
一种增压装置系统

[发明专利]仿尺蠖屈伸式微型肠道机器人机构-CN202110125034.3在审
发明人：刘大生;颜国正;王志武;姜萍萍;韩玎 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：一种仿尺蠖屈伸式微型肠道机器人机构，包括：依次相连且结构相同的第一胶囊模块、第二胶囊模块、第三胶囊模块和第四胶囊模块，第一胶囊模块包括：依次相连的对接母装置、胶囊前端装置、胶囊旋转装置、胶囊后端装置和对接子装置，其中：胶囊前端装置和胶囊后端装置通过胶囊旋转装置旋转相连，对接母装置设置于胶囊前端装置一端，对接子装置设置于胶囊后端装置一端。本发明通过四个模块化设计的结构相同的胶囊模块串联而成，实现了对尺蠖屈伸前行运动功能仿生，降低了机构对肠道造成损伤的可能性，简化了单个胶囊内部机构的复杂度，提高了系统运动可靠性。
尺蠖式微肠道机器人机构

[发明专利]一种玻璃纤维窑炉投料机冷却系统及其冷却方法-CN202010298847.8有效
发明人：张华;钟殷琦;颜国正;刘晨明 -专利权人：巨石集团有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： C03B3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种玻璃纤维窑炉投料机冷却系统及其冷却方法，所述冷却系统包括储罐、循环泵、供给管道、回流管道、过滤器以及布置在窑炉上的若干冷却套，其中，所述循环泵的进液口与所述储罐相连通，所述循环泵的出液口与所述过滤器的入口相连通，所述过滤器的出口通过所述供给管道与所述冷却套的入口相连通，所述冷却套的出口通过所述回流管道与所述储罐相连通；所述储罐内盛放易燃有机液体，且所述储罐内设置有液位仪。本发明利用过滤器对冷却液进行过滤，有效避免管道堵塞，降低安全隐患，并通过在冷却套的出口处设置流量计监测回流的冷却液流量，从而达到监测冷却套是否漏液的目的，以及时发现冷却套的故障并采取补救措施。
一种玻璃纤维投料冷却系统及其冷却方法

[发明专利]用于肠道胶囊机器人的给药装置-CN202210354778.7在审
发明人： 颜国正;庄浩宇;汪炜;汪佐儿;文人庆 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：一种用于肠道胶囊机器人的给药装置，包括：依次相连的储药盖、支撑基座和机器人外壳，以及设置于储药盖和支撑基座之间的磁性仓门和复位弹簧、设置于机器人外壳内部的带有磁芯的接收线圈，其中：储药盖和磁性仓门形成储药空腔，磁性仓门在储药盖内壁和支撑基座的限制下只能沿轴向运动，当接收线圈感应到外部匀强磁场时，磁芯与磁性仓门共同磁化，磁性仓门在外部匀强磁场和接收线圈的磁芯的共同作用下发生运动，打开储药盖实现给药；当接收线圈感应到外部交变磁场时，磁性仓门不发生运动，接收线圈产生感应电能。本发明实现对无线供能系统中发射线圈和接收线圈的功能复用，合理利用已有的功能部件，有利于系统的简单化和小型化和给药速度可控。
用于肠道胶囊机器人装置

[发明专利]用于胃肠道胶囊机器人的磁控供能装置-CN202210368463.8在审
发明人： 颜国正;庄浩宇;汪炜;汪佐儿;文人庆 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：一种用于胃肠道胶囊机器人的磁控供能装置，包括：底座和滚动设置于其上的环形结构的磁场产生机构，其中：胶囊机器人位于磁场产生机构内，磁场产生机构的外部与底座相接触并由底座驱动高速旋转，从而产生具有空间均匀性的旋转交变磁场，利用电磁感应的原理，通过集成在胶囊机器人内部无线能量接收端的线圈耦合感应出接收电压，进行整流滤波后可为负载供能。本发明能够实现较大范围的均匀的旋转控制磁场，并可同时兼顾无线供能的需要。
用于胃肠道胶囊机器人磁控供能装置

[发明专利]具有可变径功能的履带式行走机构-CN202111542045.8在审
发明人：韩玎;颜国正;汪炜;邝帅;刘大生 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：一种具有可变径功能的履带式行走机构，包括：基体固定装置以及设置于其上的两个驱动装置、扩张机构、行走机构和连杆机构，其中：扩张机构和行走机构设置于基体固定装置的两端，两个驱动装置分别相对设置于基体固定装置的两端并分别与扩张机构和行走机构的一端相连，连杆机构的一端与扩张机构相连并由扩张机构驱动实现径向扩张或收缩，行走机构通过履带与连杆机构相连实现轴向移动。本发明采用履带传动行走，增加了与肠道扩张和行走时的接触面积，确保安全性的同时，在结构收缩时不受基体影响，增加了变径比，该装置不仅具有对塌瘪褶皱肠道的扩张功能，以避免漏检，而且履带式行走机构增加与肠道的接触面，确保接触稳定性和安全性。
具有可变功能履带式行走机构

[发明专利]实现在体压力传感器长期性能稳定的方法-CN202111523932.0在审
发明人：赵凯;颜国正;马进;韩玎;刘大生 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01L7/10 文献下载
摘要：一种实现在体压力传感器长期性能稳定的方法，通过在PDMS膜上通过化学气相沉积的方法沉积了一层parylene材料，由于parylene沉积层的存在，阻隔了压力腔内部界面流体与生物组织液的相互渗透，保证了压力腔内部化学成分和界面流体体积的稳定，将其应用在体压力传感器封装，可以保证压力传感器性能的长期稳定，进而可以实现在体压力传感器的长期稳定性。
实现压力传感器长期性能稳定方法

[发明专利]人工肛门括约肌圆极化天线通讯系统-CN202111587858.9在审
发明人： 颜国正;柴川页;王志武;姜萍萍;华芳芳;王立超;吴潼 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： H01Q1/38 文献下载
摘要：一种人工肛门括约肌圆极化天线通讯系统，包括：设置于人工肛门括约肌假体上的圆极化天线、无线通讯芯片、微处理器以及位于体外的遥控器，圆极化天线与无线通讯芯片相连，用来发射与接收电磁波；无线通讯芯片根据双向应答通讯协议进行通信，微处理器根据双向应答通讯协议接收遥控器的动作指令与信息采集指令；本发明圆极化天线工作中心频率为434MHz，‑10dB绝对带宽70MHz，相对带宽为16.13％，最大增益为‑8.3dB，驻波比VSWR2，表面电流呈周期性震荡以实现圆极化。所述双向应答通讯协议能保证人工肛门括约肌假体与体外遥控器的通讯正确性。本发明能够提高植入式人工肛门括约肌的通讯效果。
人工肛门括约肌极化天线通讯系统

[发明专利]基于连杆密封的人工肛门括约肌的水囊式压力传感系统-CN201910822868.2有效
发明人： 颜国正;姚盛健;韩玎;王志武;姜萍萍;刘大生;周泽润;丁紫凡;华芳芳 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： A61F2/00 文献下载
摘要：一种基于连杆密封的人工肛门括约肌的水囊式压力传感系统，包括：五个分布于连杆封闭式人工肛门括约肌的水囊传感器；所述的分布是指：第一传感器至第三传感器分别以受力方向与人工肛门括约肌的轴平行的方式分布于上杆、中杆和下杆中，第四传感器和第五传感器分别以受力方向与人工肛门括约肌的轴垂直的方式分布于上杆和中杆中；所述的水囊传感器包括：通过连接管连接的近端水囊和远端水囊，以及放置端囊袋，其中：放置端囊袋与近端水囊的水囊开口连接。本发明思路新颖，实用性强，克服了现有的人工肛门括约肌压力传感器模块的缺点，实现了快速、大量程测量，同时具有良好的生物相容性和互换性，应用前景广阔。
基于连杆密封人工肛门括约肌水囊式压力传感系统

[发明专利]多自由度位置可调的脉诊机械手装置-CN202110534674.X有效
发明人：刘大生;颜国正;韩玎;马进;赵凯 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A61B5/02 文献下载
摘要：一种多自由度位置可调的脉诊机械手装置，包括：依次相连的机械手腕、机械手掌和三个结构相同且分别作为食指、中指和无名指的机械手指，其中：每个机械手指包括依次相连的手指末节、手指中节、手指近节和手指伸缩机构。本发明通过在每个机械手指上分别设置一个伸缩运动自由度，在机械手掌中设置有两个机械手指平移运动自由度和三个旋转运动自由度，在机械手腕中设置一个垂直运动自由度，使得装置整体共具有九个运动自由度，大大增加了脉诊机械手的位置调节功能，增强了其对不同人群个体诊脉位置差异的适应性；此外，本发明采用小型模块化设计，简化了机构设计和装配难度，该装置具有重量轻、体积小和移动方便的特点。
自由度位置可调机械手装置

[发明专利]面向胶囊内镜机器人无线能量传输的三维接收线圈装置-CN202110573045.8有效
发明人：马进;赵凯;颜国正;刘大生;汪炜;韩玎 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： H01F27/30 文献下载
摘要：一种面向胶囊内镜机器人无线能量传输的三维接收线圈装置，采用被动式二维线圈绕组装置实现固定发射线圈绕组的无线能量传输装置下的三维能量接收以及采用始终保持与固定无线能量发射端正对的被动式二维接收线圈绕组装置，本发明在采用体外采用平行于地面的固定发射线圈绕组进行能量传输，体内采用被动式二维线圈绕组实现三维能量接收，确保体内运行的胃肠道机器人在任意位置任意姿态下能够实现高效率能量接收。
面向胶囊机器人无线能量传输三维接收线圈装置