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[发明专利]一种柔性基、柔性臂空间机器人快速容错抑振控制方法-CN202310549035.X有效
发明人： 雷荣华 -专利权人：湖南工商大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性基、柔性臂空间机器人快速容错抑振控制方法，涉及空间机械臂控制技术领域，包括：根据线性弹簧假设和欧拉‑伯努利梁理论分别提取基座及臂杆的柔性特征，利用拉格朗日第二类方程推导出自由漂浮柔性基、柔性臂空间机器人系统的动力学模型；将自由漂浮柔性空间机器人系统动力学模型改写成状态空间方程形式，结合双幂次非奇异快速终端滑模及双幂次快速趋近律为系统设计有限时间容错控制器；引入虚拟控制力，对原有的期望轨迹进行调整，生成能同时刻画柔性广义坐标和刚性期望轨迹的虚拟混合轨迹；基于虚拟混合轨迹构造出双幂次有限时间容错抑振控制器；全面提升空间机器人的操控速度、精度及稳定度。
一种柔性空间机器人快速容错控制方法

[发明专利]一种自适应压缩存储的驾驶员行车智能监测系统-CN202310374436.6在审
发明人：魏涛;李小龙;雷荣华;李晓翠;杨逸夫 -专利权人：湖南工商大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60W40/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应压缩存储的驾驶员行车智能监测系统，属于安全驾驶技术领域，包括：制动系统监测模块、摄像传感模块、图像处理模块、握力传感模块、主控模块、本地信息存储模块和数据服务站；制动系统监测模块用于预设关键信息模板实时采集车辆制动系统的关键信息；摄像传感模块用于在行车期间实时采集驾驶员的影像数据；图像处理模块用于对采集的影像数据进行实时分析，识别驾驶员的驾驶行为；握力传感模块用于检测驾驶员是否在操控方向盘，并获得实时握力检测数据；主控模块与车辆自带显示器通信，获取时间信息，并实时接收对应的行为监测数据；设置事件信息表，基于事件信息表实时评估行为监测数据对应的报警方式。
一种自适应压缩存储驾驶员行车智能监测系统

[发明专利]空间机器人捕获卫星操作的智能容错控制方法及设备-CN202310620406.9在审
发明人： 雷荣华 -专利权人：湖南工商大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了空间机器人捕获卫星操作的智能容错控制方法及设备，属于卫星技术领域，用于解决空间机器人捕获卫星操作过程的执行器失效故障问题，方法包括：步骤S1：空间机器人性能指标函数和哈密顿函数定义；步骤S2：空间机器人哈密顿方程定义；步骤S3：空间机器人理想最优力/位容错控制策略设计；步骤S4：空间机器人参数识别与模型重构；步骤S5：空间机器人实际最优力/位容错控制策略设计；利用T‑S模糊逻辑技术重构了空间机器人系统模型中的非线性未知项，从而使得控制过程无需获取系统的精确动力学参数；基于空间机器人状态空间方程设计了自适应状态观测器，从而仅需系统的位置信息即可估计系统的速度信息。
空间机器人捕获卫星操作智能容错控制方法设备

[发明专利]基于评价网络的柔性空间机械臂控制方法、设备及介质-CN202211499668.6在审
发明人： 雷荣华;雷波;吴鑫 -专利权人：湖南工商大学;长沙理工大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开实施例中提供了一种基于评价网络的柔性空间机械臂控制方法、设备及介质，属于控制技术领域，具体包括：结合假设模态法与拉格朗日方程，推导柔性空间机械臂系统的动力学模型；结合奇异摄动理论解构动力学模型，得到慢时变子系统的动力学微分方程和快时变子系统的动力学微分方程；慢时变子系统基于评价网络设计自适应轨迹跟踪最优控制器；快时变子系统基于模糊逻辑设计抑振控制器；根据慢时变子系统基于评价网络的自适应轨迹跟踪最优控制器和快时变子系统的模糊控制器构成混合控制方案，得到柔性空间机械臂系统的总控制输入。通过本公开的方案，简化了控制器结果，提高了控制效率、控制精准度和适应性。
基于评价网络柔性空间机械控制方法设备介质

[发明专利]基于分散神经网络的柔性基、柔性臂奇异摄动控制方法-CN202210997287.4在审
发明人： 雷荣华 -专利权人：湖南工商大学
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于分散神经网络的柔性基、柔性臂奇异摄动控制方法，包括如下步骤：建立系统动力学模型；建立基于奇异摄动的系统动力学模型，包括慢变子系统动力学模型和快变子系统动力学模型，实现对柔性空间机器人系统的降阶处理；设置双重时间尺度控制器，包括快变子系统控制器和慢变子系统控制器；判断系统为快变子系统或慢变子系统，执行驱动控制。本发明采用了奇异摄动技术，柔性空间机器人系统被降阶为不同时间尺度下的两个独立子系统，从而简化了系统模型结构、降低了控制设计的难度与复杂度，提升了通用性、跟踪进度和稳定程度。
基于分散神经网络柔性奇异摄动控制方法

[外观设计]酒瓶（飞天瓶）-CN202230040965.9有效
发明人： 雷荣华 -专利权人： 雷荣华
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： 09-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：酒瓶（飞天瓶）。2.本外观设计产品的用途：盛装酒液。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
酒瓶飞天

[外观设计]酒瓶（碗瓶）-CN202130509387.4有效
发明人： 雷荣华 -专利权人： 雷荣华
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： 09-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：酒瓶（碗瓶）。2.本外观设计产品的用途：盛装酒液。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
酒瓶碗瓶

[外观设计]酒瓶（3）-CN202130411777.8有效
发明人： 雷荣华 -专利权人： 雷荣华
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： 09-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：酒瓶（3）。2.本外观设计产品的用途：盛装酒液。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
酒瓶

[外观设计]酒瓶（飞天瓶）-CN202130411787.1有效
发明人： 雷荣华 -专利权人： 雷荣华
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： 09-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：酒瓶（飞天瓶）。2.本外观设计产品的用途：盛装酒液。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
酒瓶飞天

[外观设计]酒瓶（花纹瓶）-CN202130411788.6有效
发明人： 雷荣华 -专利权人： 雷荣华
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： 09-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：酒瓶（花纹瓶）。2.本外观设计产品的用途：盛装酒液。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
酒瓶花纹

[发明专利]用于提高混凝土密实性的掺和料及其加工工艺和施工方法-CN202010609955.2有效
发明人：雷祥术;雷荣华 -专利权人：重庆愈水通新型防水材料有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： C04B22/12 文献下载
摘要：本发明属于建筑防水技术领域，具体公开了用于提高混凝土密实性的掺和料，包括互相混合的防水粉料和防水纤维料；防水粉料以重量百分比计，包括68～78％活性二氧化硅、8～16％碱溶性三氧化二铝、其余为助剂，所述助剂包括Fe2O3、NaCl和MgO；防水纤维料包括若干个线性排列的裂缝修复球和包覆在所述裂缝修复球外用于固定裂缝修复球的纤维丝，裂缝修复球包括遇水降解的囊壁和包裹在所述囊壁外的阻水保护壁，所述囊壁内填充有所述防水粉料。采用本发明能够实现混凝土结构自防水，减少混凝土裂缝的产生，且即使产生了裂缝或裂纹，也能在水的作用下能自动愈合，实现混凝土躯体或砂浆体自身防水效果持久，无需再做其它防水层，提高了经济效益。
用于提高混凝土密实掺和料及加工工艺施工方法

[实用新型]一种多功能绿植养护车-CN202020517451.3有效
发明人：何锦玉;雷荣华 -专利权人：广东荣佳生态科技有限公司
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B62B3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及植物养护技术领域，具体是涉及一种多功能绿植养护车，包括车体、旋转机构和若干组夹紧机构，车体的上端对称设置有第一支架和第二支架，旋转机构设置在第一支架和第二支架上，旋转机构包括转动架、第一固定盘、第二固定盘和若干个横板，第一固定盘的中心固定设置在第一支架的上端，第二固定盘的中心固定设置在第二支架的上端，转动架转动设置在第一固定盘上，若干个横板均水平设置在转动架和第二固定盘上，若干组夹紧机构分别设置在若干个横板上，本实用新型的一种多功能绿植养护车，能够便捷、可靠的放置大量的绿植盆栽，提高了工作人员对养护大量绿植盆栽的效率，同时该养护车省时也省力。
一种多功能养护

[实用新型]一种双层桥面拱吊杆锚固结构-CN201920500606.X有效
发明人：胡永春;谭振华;欧阳俊;雷荣华;刘宗兵 -专利权人：湖南省湘筑工程有限公司
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： E01D19/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双层桥面拱吊杆锚固结构，包括上桥面，上桥面的正面和背面均固定连接有支撑桥拱，上桥面正面和背面的两侧均固定连接有第一固定杆，上桥面一端两个第一固定杆的一端分别贯穿支撑桥拱靠近上桥面的一端，且与支撑桥拱的另一端相平齐，上桥面正面和背面的中部均固定连接有框体，支撑桥拱内侧顶部的两侧均等距离固定连接有吊杆本体，吊杆本体外侧的上方固定连接有圆筒，圆筒的正面螺纹连接有螺杆，螺杆的尾部依次贯穿吊杆本体、圆筒和框体，且延伸至框体的外部。该双层桥面拱吊杆锚固结构，增加了双层桥面的牢固性，避免了双层桥面在人们长时间通行后，双层桥面的吊杆锚固结构出现松动的情况，保证了人们的安全通行。
一种双层桥面吊杆锚固结构

[发明专利]用于轻轨轨道预制体的打磨装置-CN201610838798.6有效
发明人：邵延胜;潘力争;雷荣华;唐柳平;赵树明 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： B24B7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于轻轨轨道预制体的打磨装置，包括：机架，机架的底部具有间隔设置的两个机架延伸部；多个打磨机，多个打磨机分别设在两个机架延伸部上，且每个打磨机相对于对应的机架延伸部在远离轻轨轨道预制体的侧面和靠近轻轨轨道预制体的侧面的方向上可移动，打磨机适于打磨轻轨轨道预制体的侧面；多个顶紧机构，多个顶紧机构分别设在两个机架延伸部上，顶紧机构设在对应的打磨机的远离机架延伸部的一侧，顶紧机构顶紧打磨机以适于控制轻轨轨道预制体的打磨厚度。根据本发明的用于轻轨轨道预制体的打磨装置，顶紧机构可以很好地调节打磨机与轻轨轨道预制体的压紧程度，从而可以很好地控制轻轨轨道预制体的打磨厚度。
用于轻轨轨道预制打磨装置

[发明专利]用于轻轨轨道预制体的打磨装置-CN201610838268.1在审
发明人：赵树明;唐柳平;邵延胜;雷荣华 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： B24B7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于轻轨轨道预制体的打磨装置，包括：机架，机架的底部具有间隔设置的两个机架延伸部，两个机架延伸部分别位于轻轨轨道预制体的两侧；多个打磨机，多个打磨机分别设在两个机架延伸部上；多个导向轮，多个导向轮分别设在两个机架延伸部上，导向轮适于沿轻轨轨道预制体的侧面滚动；多个稳定轮，多个稳定轮分别设在两个机架延伸部上且位于导向轮的下方，稳定轮适于沿轻轨轨道预制体的侧面滚动，多个稳定轮与多个导向轮分别一一对应，稳定轮和与其相对应的导向轮中的至少一个相对于机架在远离轻轨轨道预制体的侧面和靠近轻轨轨道预制体的侧面的方向上可移动。根据本发明的打磨装置，可对机架起到导向和稳定的作用，保证打磨效果。
用于轻轨轨道预制打磨装置

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