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[发明专利]一种具有图像传输结构的电动腔镜吻合器-CN202110435377.X在审
发明人：李永成;于宝成;张彦铎;吴云韬;徐文霞;张丽娜;王春梅;张敏;吴静;陈灯;王邯 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： A61B17/11 文献下载
摘要：一种具有图像传输结构的电动腔镜吻合器，涉及腔镜外科装置领域。该具有图像传输结构的电动腔镜吻合器包括腔镜吻合器弯曲管及与腔镜吻合器弯曲管端部连接的腔镜吻合器先端结构，腔镜吻合器先端结构包含上下布置的钉砧和钉仓，钉砧可转动地连接于钉仓，钉仓的底壁连接有图像传输结构。本实施例提供的具有图像传输结构的电动腔镜吻合器在不占用腔镜吻合器先端结构位置的前提下为作业人员提供图像监控功能，提高设备的紧凑性以适应患者体内狭小空间作业。
一种具有图像传输结构电动吻合

[发明专利]一种全地形采摘机器人-CN202110289984.X在审
发明人：唐剑隐;鞠剑平;阮云娟;李少义;田斌;陈灯 -专利权人：南昌工学院
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种全地形采摘机器人及其采摘方法，全地形采摘机器人包括车架、两个后驱动总成、两个前桥总成、机械手组件、控制模块和电源模块，车架的后部和前部两侧分别设有后轮和独立驱动的前轮，且后轮通过对应的后驱动总成与车架的后部连接，前轮通过对应的前桥总成与车架的前部柔性连接，机械手组件设置在车架的顶部，控制模块分别与后驱动总成和前桥总成电连接，控制模块与机械手组件电连接。本发明通过后驱动总成和前桥总成分别驱动机器人行走和转向，并通过机械手组件运动和抓取，以完成对果实的采摘，通过前轮通过对应的前桥总成与车架的前部柔性连接，前桥总成可针对不平坦的地形动态调节，以更好的适应不同的地形和坡度下的采摘作业。
一种地形采摘机器人

[发明专利]一种光储直流微网系统的主动热控制方法-CN202110383356.8在审
发明人：应展烽;熊城;邱纯;陈灯;李德明;谢佳伟 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： H02S10/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种光储直流微网系统的主动热控制方法，首先建立功率器件的热网络模型，同时采集光伏阵列输出电压、光伏阵列输出电流、直流电网电压、储能电池电压、储能电池充放电电流、功率器件损耗、功率器件壳温和环境温度；随后，根据功率器件损耗、壳温和环境温度，结合功率器件的热网络模型，对功率器件结温进行估计；再根据光伏阵列最大功率动态限制的扰动观察法和储能电池充放电电流动态限制的双闭环PI控制，输出进行了主动热控制的功率器件PWM信号占空比值；最后，根据功率器件PWM信号占空比值对光储直流微网系统进行主动热控制。本发明能够防止功率器件结温超过最大允许值，提升了光储直流微网系统的热安全性、供电持续性和短时过载能力。
一种直流系统主动控制方法

[发明专利]基于激光传感器的轴承内孔测量装置及方法-CN202110285459.0在审
发明人：于宝成;李为;石进;徐文霞;张敏;吴静;王春梅;王邯;吴云韬;卢涛;张彦铎;陈灯 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明提出一种基于激光传感器的轴承内孔测量装置及方法，包括底座、轴承夹具、滑动平台、旋转关节、激光测距传感器和控制模块，具体包括如下步骤：步骤S1:确定激光测距传感器的运动学模型和参数，并建立三维坐标系；步骤S2:使用激光测距仪对轴承内壁进行测量，获取轴承内壁三维点云数据；步骤S3:对所得到的的三维点云数据进行特征提取；步骤S4:去噪处理，使用滤波对点云数据进行平滑处理；步骤S5:使用三维重建算法对处理过高的点云数据进行重建，得到相对应的轴承内壁完整的三维模型。本发明能够快速方便的采集轴承内孔信息，并绘制出三维模型。
基于激光传感器轴承测量装置方法

[实用新型]一种用于检测变压器线圈质量的X光自动检测装置-CN202022499696.0有效
发明人：李为;艾玉明;徐文霞;于宝成;李辉;梁昊宁;王志成;王春梅;吴静;张丽娜;陈灯;谢凯;刘铭;沈围 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G01N23/04 文献下载
摘要：本实用新型提出一种用于检测变压器线圈质量的X光自动检测装置，包括旋转平台、底座、线圈托盘、竹节式电动吊架、X射线发生器、X射线接收器和龙门架，旋转平台固定于地面上，底座安设于旋转平台的顶部，线圈托盘安设于底座顶部，竹节式电动吊架为两台，分别安设于龙门架的横梁上，X射线发生器和X射线接收器分别固定于两台竹节式电动吊架的底部。本实用新型自动化程度高，连续检测时间长，检测效率高，极大的节省了人力，检测结果精确，保证了变压器线圈出厂的质量。
一种用于检测变压器线圈质量自动检测装置

[发明专利]一种基于姿态估计的多工业机器人安全性检测方法及系统-CN202010343394.6有效
发明人：陈灯;彭煜祺;魏巍;张彦铎;吴云韬;周华兵;刘玮;段功豪;于宝成;卢涛;鞠剑平;唐剑影;徐文霞;彭丽;杨艺晨;王逸文 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于姿态估计的多工业机器人安全性检测方法及系统，其中方法包括：S1:采集多工业机器人标准作业视频，并建立多个单工业机器人动作模式姿态向量序列A14，单工业机器人动作模式姿态向量序列A14中包含多个单工业机器人姿态向量A13，执行S2；S2:实时采集多工业机器人的作业视频，获取多个单工业机器人姿态向量A23，执行S3；S3:将任一单工业机器人姿态向量A23，记为h1,与对应的单工业机器人动作模式姿态向量序列A14进行匹配，若匹配成功，则执行S2,若匹配失败，则检测到异常动作，控制工业机器人急停，本方法检测过程简单准确且成本较低，而且可以同时检测多个工业机器人的工作状态。
一种基于姿态估计工业机器人安全性检测方法系统

[发明专利]一种移动式X光检测支架-CN202011607131.8在审
发明人：于宝成;徐文霞;李永成;吴静;张丽娜;李辉;梁昊宁;王志成;王春梅;陈灯;谢凯;沈平逊;刘铭;沈围 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G01N23/00 文献下载
摘要：本发明提出一种便携式X光检测支架，包括白板支架和放射源支架，白板支架包括支架本体和白板支座，放射源支架包括所述支架本体和放射源支座，支架本体包括T型底座和支杆，T型底座由横杆和纵杆通过第一连接件连接制成，支杆底部通过第二连接件与横杆中心固定连接，白板支座和放射源支座均通过螺栓固定于支杆上。本发明组装拆卸方便，满足户外作业或者移动多点测量的需求。
一种移动式检测支架

[发明专利]一种指挥关系层次结构动态可视化自动布局方法-CN202011322788.X在审
发明人：刘同林;张虎;吕远见;陈灯;周华兵;张彦铎 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种指挥关系层次结构动态可视化自动布局方法，在具有层级指挥关系的团体实体之间指挥关系动态变更时保持指挥关系树状层次结构可视化自动布局；所述指挥关系动态变更包括但不限于添加实体、删除实体、添加指挥关系和删除指挥关系；所述指挥关系为具有指向性的标识，从指挥实体指向被指挥实体。本发明所述的指挥关系层次结构动态可视化自动布局方法可实现具有层级指挥关系的团体实体指挥关系，在添加实体，删除实体，添加指挥关系和删除指挥关系动态变化过程中始终维持指挥关系树状层次结构的可视化自动布局，其为具有层级指挥关系的团体信息化指挥系统中指挥关系可视化建模的关键技术。
一种指挥关系层次结构动态可视化自动布局方法

[实用新型]一种带机械臂的移动机器人-CN202020933399.X有效
发明人：陈灯;赵亮;汪佳俊;代文;李祯鹏;谭文雄;蒯志炎;魏巍;张彦铎;吴云韬;周华兵;刘玮;段功豪;于宝成;徐文霞;王逸文 -专利权人：武汉工程大学;武汉引行科技有限公司
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带机械臂的移动机器人，包括主动轮、万向从动轮及车体，所述车体包括：第一层底板及第二层底板，所述主动轮安装于所述第一层底板一端的两侧，所述万向从动轮安装于所述第一层底板另一端的两侧，所述第一层底板上安装有驱动装置，所述第二层底板通过第一支撑杆安装在所述第一层底板上，所述第二层底板上安装有一个机械臂，两层设计可以减少机器人的占用面积，万向轮更是使整个机器人的转动更加灵活无死角，不仅方便还使得真个机器人看起来更加美观。
一种机械移动机器人

[实用新型]一种垃圾瓶清捡机器人-CN202021428436.8有效
发明人：陈灯;汪佳俊;赵亮;张聪;代文;李祯鹏;蒯志炎;谭文雄;冯晨光;魏巍;张彦铎;吴云韬;周华兵;刘玮;段功豪;王逸文 -专利权人：武汉工程大学;武汉引行科技有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种垃圾瓶清捡机器人，包括底板、中间层隔板、外壳和机械臂，还包括有微型主机、开发板、双目视觉摄像头、激光雷达，中间层隔板通过连接柱固定连接于底板上，机械臂固定连接于所述中间层隔板上表面的一端；外壳固定于底板上并包裹中间层隔板，上表面一端设置有预留开口，以便机械臂伸出，上表面的中间固定有垃圾篓，另一端固定有激光雷达；机械臂末端装载一个双目视觉摄像头，与机械臂构成手眼系统；微型主机还包括神经网络芯片构成的神经网络模块。本实用新型提供的机器人可用于垃圾瓶的自动清捡，其优点在于：实现垃圾瓶的自动清捡和分类，降低垃圾瓶回收难度，美化城市环境，并节约劳动力和清洁的成本。
一种垃圾瓶清捡机器人

[发明专利]一种用于检测变压器线圈质量的X光自动检测装置及方法-CN202011201150.0在审
发明人：李为;艾玉明;徐文霞;于宝成;李辉;梁昊宁;王志成;王春梅;吴静;张丽娜;陈灯;谢凯;刘铭;沈围 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G01N23/04 文献下载
摘要：本发明提出一种用于检测变压器线圈质量的X光自动检测装置及方法，包括旋转平台、底座、线圈托盘、竹节式电动吊架、X射线发生器、X射线接收器和龙门架，旋转平台固定于地面上，底座安设于旋转平台的顶部，线圈托盘安设于底座顶部，竹节式电动吊架为两台，分别安设于龙门架的横梁上，X射线发生器和X射线接收器分别固定于两台竹节式电动吊架的底部。本发明自动化程度高，连续检测时间长，检测效率高，极大的节省了人力，检测结果精确，保证了变压器线圈出厂的质量。
一种用于检测变压器线圈质量自动检测装置方法

[发明专利]基于膜丝排丝点胶机的膜丝排生产工艺-CN201710653759.3有效
发明人：章干强;胡佳辰;许绪敏;陈灯 -专利权人：浙江爱易特智能技术有限公司
申请日： 2017-08-03 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： C02F1/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于膜丝排丝点胶机的膜丝排生产工艺，其中，膜丝排生产所基于的膜丝排丝点胶机包含有放卷工位、排丝工位、收卷工位、点胶切丝工位及收集工位，基于膜丝排丝点胶机所生产的膜丝排工艺包含有膜丝端头的固定、膜丝的放卷、排丝、收卷、裁剪、膜丝排的点胶、刷胶、切丝、顶脱、收集以及膜丝卷筒存丝量的检测等工序；通过本发明的膜丝点胶机设备及膜丝排生产工艺所生产出来的膜丝排，不仅膜丝排布密度均匀、排列整齐、点胶厚度均匀，且生产效率高，品质有保障，同时还可有效的节约劳动力成本，提高了企业的市场竞争力。
基于膜丝排丝点胶机膜丝排生产工艺

[发明专利]一种全地形移动平台及其组成的机器人-CN201910597688.9有效
发明人：唐剑隐;鞠剑平;张哲;皮威;林明玉;冯帅;陈灯;马聪 -专利权人：湖北商贸学院
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种全地形移动平台及其组成的机器人，包括车架、转向轮、转向电驱动机构、驱动轮、电驱动装置、蓄电装置和控制装置，车架水平设置，转向轮通过第一减震组件设置在车架的前端，且第一减震组件与车架转动连接，转向电驱动机构安装在车架前端并与第一减震组件传动连接，驱动轮为两个，且两个驱动轮分别通过一个第二减震组件设置在车架的后端，电驱动装置为两个，且两个电驱动装置分别安装在两个第二减震组件上，并对应驱动轮的轮轴传动连接，控制装置和蓄电装置均设置在车架上，蓄电装置、转向电驱动机构和电驱动装置均与控制装置电连接。其结果简单，自动化程度高。
一种地形移动平台及其组成机器人

[发明专利]一种垃圾瓶清捡机器人及控制方法-CN202010698942.7在审
发明人：陈灯;汪佳俊;赵亮;张聪;代文;李祯鹏;蒯志炎;谭文雄;冯晨光;魏巍;张彦铎;吴云韬;周华兵;刘玮;段功豪;王逸文 -专利权人：武汉工程大学;武汉引行科技有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种垃圾瓶清捡机器人及控制方法，包括底板、中间层隔板、外壳和机械臂，还包括有微型主机、开发板、双目视觉摄像头、激光雷达，机器人通过微型主机作为高位机，开发板作为低位机进行控制，通过微型主机包括的神经网络芯片识别垃圾瓶，然后控制手眼系统等设备进行清捡。机器人通过激光雷达和GPS模块等设备生成地图、自动巡检并规避障碍，还可以通过远程控制器对其进行远程操作和获取各类数据。本发明提供的机器人可用于垃圾瓶的自动清捡，其优点在于：实现垃圾瓶的自动清捡和分类，降低垃圾瓶回收难度，美化城市环境，并节约劳动力和清洁的成本。
一种垃圾瓶清捡机器人控制方法

[发明专利]一种铁路工机具清点方法及装置-CN202010466840.2在审
发明人：陈灯;杨瑾;王司恺;张子航;魏巍;张彦铎;吴云韬;周华兵;刘玮;段功豪;于宝成;郑朝晖;鞠剑平;唐剑隐;徐文霞;王逸文 -专利权人：武汉工程大学;武汉引行科技有限公司
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种铁路工机具清点方法及装置，方法包括：从公共数据库中读取多个工机具样本图像，并对多个所述工机具样本图像进行预处理，通过经预处理后的多个所述工机具样本图像得到训练图像数据集；构建目标检测网络，通过所述训练图像数据集对所述目标检测网络进行训练处理，得到目标检测模型；通过拍摄设备对出工现场进行图像采集，得到待处理图像；根据所述目标检测模型对所述待处理图像进行比对分析，得到遗失工机具类别的名称和数量。本发明实现了对工机具的准确检测与清点，可满足实际应用需求，且不需要人工提取工机具的图像特征，节省了时间的同时也提高了实时性和准确率，为智能铁路运维奠定了技术基础。
一种铁路机具清点方法装置