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[发明专利]一种用于机械臂末端的吸附机构-CN202210675245.9在审
发明人：张伟;许晶;陈华凌 -专利权人：杭州职业技术学院
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明涉及机械技术领域，公开一种用于机械臂末端的吸附机构，包括储气管以及位于储气管一端的吸盘，储气管内密封移动有第一活塞，第一活塞和吸盘之间固定有与储气管端部密封滑移配合的连管，连管的两端分别与吸盘以及第一活塞靠近吸盘的一侧腔室连通，储气管外于连管外套设有两端分别与储气管和吸盘抵接的第一弹性件，储气管远离吸盘的一端设置有排气槽，储气管外设置有当第一活塞向远离吸盘的一端运动时可打开排气槽的单向排气机构，单向排气机构包括在储气管外设置的弹性抵接于排气槽上的弹性封堵，弹性封堵上设置有向第一活塞远离吸盘的一侧腔室补气的补气机构，该吸附机构存在能耗低、安全性高和适用性高等优点。
一种用于机械末端吸附机构

[发明专利]一种适用于分簇无线传感网络的认证方法-CN201410007517.3有效
发明人：楼晓春;陈岁生;何丽莉;陈华凌 -专利权人：杭州职业技术学院
申请日： 2014-01-06 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： H04W12/06 文献下载
摘要：一种适用于分簇无线传感网络的认证方法，其特征在于所述分簇无线传感网络的簇头保存一张四列的表，表头分别为簇成员名字、唯一号码以及Lr(i)、以及标识符Flag，所述标识符Flag为一个布尔变量，用来表明节点是否被撤销了，1为没有撤销；0为撤销了；所述唯一号码是簇头保存、簇成员不知道的号码，生成簇头对称矩阵A，利用矩阵分解和向量相乘的方法来进行认证。本发明提供了一种在安全性良好的同时，兼有高效率和低能耗的适用于分簇无线传感网络的认证方法。
一种适用于无线传感网络认证方法

[发明专利]一种基于改进的人工蜂群算法的四旋翼PID参数优化方法-CN201410341620.1有效
发明人：楼晓春;何丽莉;陈华凌;孟伟 -专利权人：杭州职业技术学院
申请日： 2014-07-17 - 公布日： 2014-10-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于改进的人工蜂群算法的四旋翼PID参数优化方法，包括如下步骤：1)建立四旋翼飞行器数学模型，2)设计四旋翼飞行器PID控制器；3)基本人工蜂群算法优化PID参数过程；4)带免疫压缩操作的人工蜂群算法优化PID控制参数；5)输出PID性能控制参数，即传递函数G_1(S)，G_2(S)，G_3(S)。本发明提供了一种精确度较高、耗时较短、自适应能力较好、适用性良好的基于改进的人工蜂群算法的四旋翼PID参数优化方法。
一种基于改进人工蜂群算法四旋翼 pid 参数优化方法

[发明专利]一种基于多CPU的网络化机器人控制系统-CN201310134758.X有效
发明人：楼晓春;何丽莉;陈华凌 -专利权人：杭州职业技术学院
申请日： 2013-04-17 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多CPU的网络化机器人控制系统。解决现有控制器由一个CPU完成所有功能，功能和性能受到很大的限制的问题。系统包括规划级CPU模块和若干与规划级CPU模块通过网络连接的采集和控制级CPU模块，规划级CPU模块包括有信息融合单元和决策单元，决策单元与信息融合单元相连，采集和控制级CPU模块包括有处理单元和信息采集单元，信息采集单元和网络通信单元分别与处理单元相连，信息采集单元与传感器相连接，处理单元与执行单元相连，网络通信单元连接到信息融合单元上。本发明的优点是：具有多个CPU模块，通过不同层级的CPU模块，多个同一层级CPU模块组合实现机器人控制，功能和性能得到很大改善和提高。
一种基于 cpu 网络化机器人控制系统

[实用新型]多电机智能伺服系统-CN201320070709.X有效
发明人：何丽莉;楼晓春;陈华凌 -专利权人：杭州职业技术学院
申请日： 2013-02-07 - 公布日： 2013-08-21 - 主分类号： H02P5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多电机智能伺服系统。解决现有的电机运行需要各种专用设备进行监控和检测，系统连接复杂，且很难和相应的伺服驱动器进行协调控制的缺陷。包括多台相互独立的电机及多台电机的控制模块，控制模块为伺服驱动模块，伺服驱动模块连接有网关模块，网关模块连接有服务终端，伺服驱动模块与网关模块之间采用ZigBee协议的通讯方式相连，网关模块与服务终端之间为WiFi的通讯方式相连。整个系统通过通讯方式进行数据传输，可以实现各设备远距离联系，连接比较简单，且能将电机和相应的伺服驱动模块进行协调控制。
电机智能伺服系统

[实用新型]多CPU网络化机器人控制器-CN201320070710.2有效
发明人：楼晓春;陈华凌 -专利权人：杭州职业技术学院
申请日： 2013-02-07 - 公布日： 2013-08-21 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多CPU网络化机器人控制器，解决了现有的控制器由一个CPU完成所有功能，其功能和性能受到了很大的限制的缺陷，包括控制机器人的规划CPU，及与规划CPU相配套并进行数据传输的多个控制CPU，每个控制CPU连接数据存取单元、信息采集单元、控制单元和网络通讯单元。规划CPU为最高级CPU，控制CPU为次一级CPU，不同层级的CPU组合后对机器人进行控制，功能和性能得到大的改善和提高。
cpu 网络化机器人控制器

[实用新型]并列配电经济运行系统-CN201120237704.2有效
发明人：楼晓春;陈华凌 -专利权人：楼晓春
申请日： 2011-07-07 - 公布日： 2012-05-09 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种并列配电经济运行系统，解决了现有技术中配电不均衡造成缺电或者电力生产无峰谷的缺陷，配电变压器连接配电变压器测控终端、智能无功补偿终端、负荷控制终端和电能测量控制终端，配电变压器测控终端采用32位DSP，主采集控制系统处于配电变压器测控终端内部，从采集控制系统分处于负荷控制终端和电能测量控制终端内，从采集控制系统包括实时负荷监测采样模块，配电变压器测控终端内设置有比较模块和运行控制模块。电能测量控制终端采集配电变压器的技术参数并进行通讯，接收到参数后，由智能无功补偿终端、负荷控制终端对配电变压器进行选择投切，根据配电变压器的功率损耗和损耗率的负载特性实现配电变压器经济运行功能。
并列配电经济运行系统