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[发明专利]一种大流量防爆消防机器人供电装置-CN202010100685.2有效
发明人：陆文涛;饶毅;李志远;孙宁;闵桂元;张金艳;张宗江 -专利权人：中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2020-02-19 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大流量防爆消防机器人供电装置，该供电装置由主电池充电器、辅助电池充电器、航空插头、主电池、充电机和辅助电池组成。主电池为机器人的电机驱动器供电，为消防机器人行走提供动力。辅助电池为机器人控制系统供电，可有效避免机器人运行时，大电流对控制系统产生的共模干扰，保证系统可靠性。该供电装置采用主电池和辅助电池分别供电的方式，解决了大流量防爆消防机器人动力不足、拖拽能力差、抗干扰能力差等问题。
一种流量防爆消防机器人供电装置

[外观设计]全地形履带消防机器人-CN202230859498.2有效
发明人：崔振杰;孙宁;闵桂元;张金艳;饶毅;张宗江;么晶明 -专利权人：中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： 29-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：全地形履带消防机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于消防设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
地形履带消防机器人

[发明专利]消防水炮的控制方法、装置及电子设备-CN202211392837.6在审
发明人：裴文良;么晶明;张金艳;饶毅;张宗江;闵桂元;孙宁;宋志海;杨利;马静雅 -专利权人：中信重工开诚智能装备有限公司;中国中信有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种消防水炮的控制方法、装置及电子设备，该方法包括：建立标准火焰RGB特征库；获取目标区域内的待检测图像以及前一帧和/或前多帧图像；判断待检测图像是否为彩色图像，若是则根据前一帧和/或前多帧图像、以及标准火焰RGB特征库，判断待检测图像是否存在疑似火焰，若存在，则对待检测图像进行滤波处理，得到滤波图像；对滤波图像进行灰度二值化处理，确定疑似火焰的覆盖区域，疑似火焰的覆盖区域的彩色图像记为模糊图像；将模糊图像转换为HSV颜色模式，根据模糊图像的颜色参数确定疑似火焰的最终图像；根据最终图像调整消防火炮的角度。本发明解决了现有消防水炮因识别精度差导致灭火成功率低的问题。
消防水炮控制方法装置电子设备

[发明专利]一种消防机器人自动脱带装置-CN201810336281.6有效
发明人：陆文涛;孙宁;闵桂元;刘风华 -专利权人：中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2018-04-16 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： A62C33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种消防机器人自动脱带装置，该装置由防水盖、内环、外套、电磁阀支撑架、外套挡盖、硅胶垫、滚珠遮挡盖、压缩弹簧、钢珠、电磁阀、拆卸器、水带接头和快速接口组件组成。该机构采用内环、外套之间往复运行的结构形式，内部安装滑道滚珠，充分保证了脱带装置的稳定工作，内环与外套之间装有弹簧，通过电磁阀的开合使内环、外套反复运动，弹出拆卸器，从而实现消防水带自动脱落。该装置具有结构简单紧凑、占用空间小、拆卸方便以及脱带成功率高等特点，工作稳定可靠，故障率低。
一种消防机器人自动装置

[实用新型]一种消防机器人电气控制电路-CN202221327858.5有效
发明人：黄开波;高翔;饶毅;张宗江;闵桂元;张金艳;幺晶明;崔振杰 -专利权人：中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种消防机器人电气控制电路，由主控模块、行走控制模块、水炮角度采集模块、无线通讯模块、传感器采集模块、照明灯控制模块、CAN通讯模块和以太网收发模块组成，各个模块与主控模块之间有固定接口方式，其中主控模块通过采用CAN总线通讯方式增加扩展功能，能够灵活集成传感器或者控制器，主控模块还配置了以太网收发器与外部之间采用TCP方式进行数据传输，本实用新型在传统的消防机器人控制平台上面进行了模块化的改进设计，统一整机通讯的标准接口形式，在标准通讯接口下还可以任意扩展模块，灵活集成多种执行设备及传感器，使消防机器人的整体功能更加丰富，功能得到进一步提升。
一种消防机器人电气控制电路

[发明专利]一种用于矿用侦察机器人的控制系统-CN202210710148.9在审
发明人：裴文良;饶毅;张金艳;张宗江;幺晶明;崔振杰;闵桂元 -专利权人：中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于矿用侦察机器人的控制系统，该控制系统由矿用侦察机器人、中继装置、手持终端和收放缆装置组成；所述矿用侦察机器人与手持终端通过WIFI网络无线连接，实现近距离的无线控制；矿用侦察机器人搭载收放缆装置，通过光缆与中继装置连接，手持终端通过中继装置实现对矿用侦察机器人远距离的有线控制。该控制系统以矿用侦察机器人为主要载体，以中继装置为中间通讯媒介，配合WIFI网络，采用无线控制和有线控制相结合的控制方式，大大延长了矿用侦察机器人在煤矿井下的通讯距离，从而满足煤矿井下灾变现场环境的远程遥控及侦察救援要求。
一种用于侦察机器人控制系统

[发明专利]一种投弹灭火机器人自动供弹装置-CN202010168264.3有效
发明人：陆文涛;张金艳;李东广;孙宁;闵桂元;李志远;饶毅;崔振杰 -专利权人：中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： A62C19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种投弹灭火机器人自动供弹装置，该装置由减速电机1、小齿轮2、大齿轮3、拨弹爪4、弹仓轴5、轴承6、弹仓主体7、托盘8、弹仓盖9、左侧传感器10和右侧传感器11组成。减速电机1通过小齿轮2和大齿轮3带动拨弹爪4围绕弹仓轴5转动，弹仓主体7和托盘8内装有灭火弹，拨弹爪4转动时利用拨叉将灭火弹从弹仓主体7的出弹口拨出，送入发射装置。该供弹装置可存储16颗灭火弹并可连续供给发射装置，结构简单、操作灵活、使用方便。
一种投弹灭火机器人自动装置

[外观设计]矿用侦察机器人-CN202130683331.0有效
发明人：崔振杰;孙宁;闵桂元;张金艳;饶毅;高翔;张宗江 -专利权人：中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：矿用侦察机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于侦察设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
侦察机器人

[外观设计]二代消防灭火侦察机器人-CN202130142186.5有效
发明人：崔振杰;孙宁;闵桂元;张金艳;饶毅;高翔;张宗江 -专利权人：中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： 29-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：二代消防灭火侦察机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于消防设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
二代消防灭火侦察机器人

[实用新型]一种消防排烟灭火机器人控制系统-CN202020211090.X有效
发明人：田亚军;陆文涛;张宗江;孙宁;闵桂元;王永军 -专利权人：中信重工开诚（共青城）机器人有限公司
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种消防排烟灭火机器人控制系统，包括底座，所述底座底端四角处均固定安装有万向轮，所述底座顶端中部设置有水箱，所述水箱顶端中部安装有顶板，所述顶板顶端中部安装有升降臂，所述升降臂顶端中部安装有承重板，所述承重板顶端中部安装有摄像头，所述摄像头顶端中部固定安装有固定块，所述固定块一端中部贯穿连接有转动杆，通过固定块、转动杆、扇叶、放置槽、棉布、连接杆和三角杆，外界的空气流动带动扇叶转动，扇叶通过转动杆带动转动条转动，而转动条带动棉布转动，利用棉布能够对摄像头进行擦拭，降低了摄像头表面的水渍，进而使摄像头拍摄的图像更加清晰，而且该方式操作简单使用方便。
一种消防灭火机器人控制系统

[实用新型]一种履带式机器人悬挂减震系统-CN202020211111.8有效
发明人：田亚军;陆文涛;孙宁;张国旺;王永军;闵桂元 -专利权人：中信重工开诚（共青城）机器人有限公司
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B62D55/108 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种履带式机器人悬挂减震系统，所述固定座底端固定连接有张紧弹簧，所述张紧弹簧内侧套接有活动支杆，所述活动支杆底部外侧套接有连接套管，所述连接套管底部一侧垂直相交连接有连接轴，所述连接轴一侧转动连接有减震轮，本实用新型通过固定座、张紧弹簧、活动支杆、连接套管、连接轴、减震轮和缓冲胶条能够在机器人行走时对履带的底部进行减震缓冲，以此来使履带在行走过程中不产生颠簸，保证机器人行走的稳定性；通过减震腔室、导向滑槽、缓冲板、导向限位滑块、缓冲弹簧和弹簧固定座能够在机器人行走时，通过缓冲板的活动来对机器人的顶部及机器人的内部构件进行减震缓冲。
一种履带式机器人悬挂减震系统

[外观设计]消防投弹灭火机器人-CN202030080616.0有效
发明人：崔振杰;孙宁;李东广;张金艳;闵桂元;饶毅;李志远 -专利权人：中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： 29-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：消防投弹灭火机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于消防设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
消防投弹灭火机器人

[外观设计]消防侦察机器人-CN201930625750.1有效
发明人： 闵桂元;孙宁;李东广;张金艳;饶毅;李志远 -专利权人：中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：消防侦察机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于消防侦察设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
消防侦察机器人

[发明专利]一种消防投弹灭火机器人灭火弹发射装置-CN202010165752.9在审
发明人：裴文良;张金艳;李东广;孙宁;闵桂元;李志远;饶毅;崔振杰 -专利权人：中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： A62C19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种消防投弹灭火机器人灭火弹发射装置，该装置由电机1，发射底座2，电机安装板3、驱动法兰4、发射轮5、轴端挡板6、发射筒7和发射盖板8组成。电机安装板3与电机1连接并固定在发射底座2上，发射轮5与驱动法兰4连接套在电机输出轴上，电机1带动发射轮5转动。灭火弹进入发射轨道后，在发射轮5和发射底座2的挤压和摩擦下将灭火弹通过发射筒7发射出去。该灭火弹发射装置安装在消防投弹灭火机器人本体上，结构简单、操作灵活、使用方便。
一种消防投弹灭火机器人发射装置

[发明专利]一种轮式消防投弹灭火机器人控制系统-CN202010134472.1在审
发明人：裴文良;张宗江;孙宁;闵桂元;李志远;饶毅;张金艳;李东广 -专利权人：中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： A62C37/40 文献下载
摘要：一种轮式消防投弹灭火机器人控制系统，由供电系统（1）、智能控制单元（2）、火焰识别分析系统（3）、视频采集系统（4）、投弹发射平台驱动系统（5）、机器人行走驱动系统（6）、无线网络通讯系统（7）、远程控制平台（8）以及照明灯、声光报警器、制动闸、角度传感器、避障传感器、限位传感器和测距传感器构成。该控制系统通过视频采集系统（4）获取机器人运行及火灾现场环境参数，通过火焰识别分析系统（3）识别、定位火焰位置，经过智能控制单元（2）分析处理，控制机器人行走驱动系统（6）及投弹发射平台驱动系统（5）动作，实现投弹灭火功能。远程控制平台（8）通过无线网络通讯系统（7）可实时操控及监测机器人运行状态。
一种轮式消防投弹灭火机器人控制系统

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