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[发明专利]拾取机构、机器人臂-CN202080045898.8有效
发明人：日高健儿;野村祐树;松尾芳一;阪口隆纪 -专利权人： THK株式会社
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种拾取机构，其拾取四个以上的圆柱状对象物，在多个对象物被拾取时，各对象物在相对于基座构件排列成多列的状态下被保持构件保持并且被引导构件支承，其中，在将上述状态的多个对象物从其轴向相对于基座构件投影时，在基座构件中，在由四个对象物的投影图即四个圆的圆周所包围的区域设置的引导构件的总截面面积比在由以与全部多个对象物的投影图即多个圆的圆周相接并且包围全部多个圆的方式形成的假想四边形的一边或者两边与两个或者一个投影图所包围的区域设置的引导构件的总截面面积小。
拾取机构机器人

[发明专利]把持系统-CN201880032659.1有效
发明人：川畑晋治;松尾芳一;野村祐树;渡边圣也 -专利权人： THK株式会社
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：一种用于通过具有至少两根手指部的机械手机构来把持对象物的把持系统，所述把持系统具备：确定部，其在判定为不能直接把持对象物时，对对象物的可接触部和非露出部进行确定，所述可接触部能够与作为至少一根手指部的第一手指部接触，所述非露出部在该判定时未以该第一手指部或者与该第一手指部不同的第二手指部能够接触的方式露出；第一动作控制部，其在由第一手指部与可接触部接触的同时使对象物的位置或姿势变化，以使第一手指部或者第二手指部能够与该对象物的非露出部接触的方式使该非露出部露出；第二动作控制部，其在非露出部露出的状态下，使第一手指部或者第二手指部与该非露出部接触，并且使与该非露出部接触的所述手指部以外的手指部和该非露出部以外的对象物的规定的表面接触，从而把持对象物。据此，能够尽可能地在不受配置有对象物的状况的影响的情况下进行该对象物的把持。
把持系统

[发明专利]机械手机构、把持系统、及存储有把持程序的计算机可读存储介质-CN201880031515.4有效
发明人：川畑晋治;远藤嘉将;小泉文哉;松尾芳一;野村祐树;渡边圣也;日高健儿 -专利权人： THK株式会社
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种机械手机构，无论对象物的姿态及其周围状况如何均能够更适当地把持该对象物。在具有三个以上的指部的机械手机构中，在把持对象物时，该三个以上的指部中的至少一个指部作为状态变更用指部而发挥功能，并且，除了作为该状态变更用指部发挥功能的指部以外的指部中的至少两个指部作为把持用指部而发挥功能，该状态变更用指部在与该对象物接触的情况下变更该对象物的姿态及/或位置，该把持用指部对由该状态变更用指部变更了姿态及/或位置的状态下的该对象物进行把持。
机械手机构把持系统存储程序计算机可读介质

[发明专利]线性电动机的控制装置及控制方法-CN201780005309.1有效
发明人： 野村祐树;印田刚;中山秀矢 -专利权人： THK株式会社
申请日： 2017-01-10 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： H02P6/28 文献下载
摘要：该线性电动机的控制装置具备电流限幅器和驱动器。所述电流限幅器基于设于线性电动机的可动件的位置将基于可动件的位置与位置指令值而算出的目标电流值、以及将目标电流值抑制为规定的范围内的限制电流指令值中的任意一方作为电流指令值而输出。所述驱动器在作为电流指令值而输出目标电流值的情况下，基于在线性电动机中流动的电流的电流值与电流指令值的差值乘以第一比例增益而得到的值对线性电动机施加电压，在作为电流指令值而输出限制电流指令值的情况下，基于在线性电动机中流动的电流的电流值与限制电流指令值的差值乘以大于第一比例增益的第二比例增益而得到的值对线性电动机施加电压。
线性电动机控制装置方法

[发明专利]线性致动器的控制装置以及控制方法-CN201680044796.8有效
发明人：坂井淳一;山中修平;齐藤秀生;野村祐树;中山秀矢 -专利权人： THK株式会社
申请日： 2016-07-27 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： H02P25/064 文献下载
摘要：提出了具有线性电动机和对线性电动机的动子进行制动的制动装置的线性致动器的控制装置，具有：磁极位置估算单元，其基于脉冲通电所引起的动子的移动方向来估算动子位于将从0°到360°的磁极位置分割后的多个区间中的哪一个区间；磁极位置设定单元，其以基于由磁极位置估算单元估算出的动子所位于的区间的估算磁极位置进行直流励磁，并将估算磁极位置设定为动子的磁极位置；和制动控制单元，其在由磁极位置估算单元进行脉冲通电之前使制动装置有效，在由磁极位置估算单元对动子所位于的区间进行了估算之后使制动装置无效。
线性致动器控制装置以及方法

[发明专利]线性电动机的控制装置及控制方法-CN201680068229.6有效
发明人： 野村祐树;唐牛健男;中山秀矢;印田刚 -专利权人： THK株式会社
申请日： 2016-12-21 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： H02K41/02 文献下载
摘要：该线性电动机的控制装置具备：速度控制部，其通过使用了第一积分值的积分动作来算出电流指令值，所述第一积分值是设于线性电动机的可动件的移动速度与基于位置指令值算出的速度指令值的差值的积分值；电流控制部，其基于电流指令值对线性电动机施加电压；补正值存储部，其存储可动件停留在由位置指令值表示的位置时的速度控制部中的第一积分值。速度控制部在对于线性电动机的控制再次开始时，在制动控制部将制动装置设为断开之前，将补正值存储部存储的第一积分值设为积分动作中的初始值。
线性电动机速度控制部电流指令控制装置存储部可动件存储电流控制部基于位置施加电压速度指令位置指令制动控制制动装置断开指令停留移动

[发明专利]线性电动机装置-CN201710054532.7有效
发明人：山中修平;野村祐树 -专利权人： THK株式会社
申请日： 2012-09-06 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： H02P25/06 文献下载
摘要：线性电动机装置具备：线性电动机；和使该线性电动机所具备的动子移动来对加压对象物施加压力的控制部。控制部具备：速度切换位置决定部，其基于使动子移动的速度从第1速度减速到第2速度时所需要的距离、和对加压对象物开始加压的位置，来算出对加压对象物施加压力时使动子移动的速度开始从第1速度向第2速度减速的位置即减速开始位置，其中第2速度慢于第1速度，使动子与加压对象物接触时施加在加压对象物的压力成为给定的压力以下；和位置判定部，其在使动子从给定的位置向加压对象物移动时，以第1速度驱动线性电动机的动子，在动子到达减速开始位置时以第2速度驱动动子。
线性电动机装置

[发明专利]线性电动机装置、线性电动机装置的控制方法-CN201610855589.2有效
发明人：山中修平;野村祐树 -专利权人： THK株式会社
申请日： 2012-12-05 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： H02K41/03 文献下载
摘要：一种线性电动机装置具备：线性电动机；和使该线性电动机的可动元件移动来对加压对象物施加压力的控制部。控制部基于位置控制，使可动元件以预先确定的第1速度朝向加压对象物移动之后，在可动元件对加压对象物开始施加压力时，进行使可动元件减速至比第1速度慢且施加到加压对象物的压力变为规定的压力以下的第2速度来移动的控制，使可动元件移动直到流过线性电动机的电流变为预先确定的电流限制值以上为止。
线性电动机装置控制方法

[发明专利]按压装置-CN201680012744.2有效
发明人： 野村祐树;唐牛健男;中山秀矢 -专利权人： THK株式会社
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： B30B15/14 文献下载
摘要：本发明的按压装置具备：致动器；按压部，其设置于所述致动器的可动件；移动量检测机构，其检测所述可动件的移动量，并将表示所述移动量的移动量信息输出；以及驱动装置，其基于所述移动量信息向所述致动器供给驱动电流，由此使所述按压部移动而按压于被按压物。所述驱动装置利用基于表示驱动电流的电流信息以及移动量信息的位置控制处理来控制按压部的动作。所述驱动装置在按压部的速度减速至规定的下限速度时，基于电流信息将按压部的速度控制为恒定，在达到规定的电流值后判断为已进行按压动作。
按压装置

[发明专利]步进马达的控制装置以及控制方法-CN201480031632.2有效
发明人：唐牛健男;野村祐树 -专利权人： THK株式会社
申请日： 2014-06-04 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： H02P8/32 文献下载
摘要：该控制装置通过切换开放控制与伺服控制来控制步进马达(3)，该控制装置(1)具备控制部(11)，该控制部(11)降低向伺服控制切换的切换频度，当以开放控制进行使步进马达(3)的可动件停止于目标位置的控制之际，可动件的位置与目标位置的偏移量成为预先决定的阈值以上时，切换为伺服控制，在使可动件停止于目标位置之后切换为开放控制，并且基于在伺服控制中使可动件停止于目标位置时的电流指令值，决定在开放控制中向步进马达(3)供给的电流。
步进马达控制装置以及方法

[发明专利]线性电动机的控制装置及控制方法-CN201480049919.8有效
发明人： 野村祐树;名取孝之;中山秀矢 -专利权人： THK株式会社
申请日： 2014-08-25 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： H02P21/06 文献下载
摘要：线性电动机的控制装置(10)具备区间估算部，其根据基于多次脉冲通电的动子的移动方向，来估算在对0°至360°的磁极位置进行分割而得到的多个区间的哪一区间中包含线性电动机的当前的磁极位置；磁极位置锁定部，其使估算磁极位置从由区间估算部估算出的区间的最小值或最大值的任意一方朝向另一方以给定的第1变化量进行变化的同时进行脉冲通电，并基于进行了脉冲通电时的动子的运动来使估算磁极位置接近于当前的磁极位置；以及磁极位置检测部，其使由磁极位置锁定部执行接近后的估算磁极位置以比第1变化量小的第2变化量进行变化的同时进行直流励磁，每次使估算磁极位置变化时都获取动子的移动量，在获取到的移动量与第2变化量所对应的移动量一致的情况下，判定为估算磁极位置与当前的磁极位置一致。
线性电动机控制装置方法

[发明专利]线性电动机装置、线性电动机装置的控制方法-CN201280059857.X有效
发明人：山中修平;野村祐树 -专利权人： THK株式会社
申请日： 2012-12-05 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： H02P25/06 文献下载
摘要：一种线性电动机装置具备线性电动机；和使该线性电动机的可动元件移动来对加压对象物施加压力的控制部。控制部基于位置控制，使可动元件以预先确定的第1速度朝向加压对象物移动之后，在可动元件对加压对象物开始施加压力时，进行使可动元件减速至比第1速度慢且施加到加压对象物的压力变为规定的压力以下的第2速度来移动的控制，使可动元件移动直到流过线性电动机的电流变为预先确定的电流限制值以上为止。
线性电动机装置控制方法

[发明专利]线性电动机装置及控制方法-CN201580039491.3在审
发明人：山中修平;野村祐树;印田刚 -专利权人： THK株式会社
申请日： 2015-07-24 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： H02P25/06 文献下载
摘要：线性电动机装置具备：动子连动且向同一方向移动的第一线性电动机及第二线性电动机；使所述第一线性电动机产生推力而经由所述动子向加压对象物施加载荷的第一控制部；控制所述第二线性电动机所产生的推力的第二控制部，所述第二控制部在所述第一控制部向所述加压对象物施加载荷的情况下，使所述第二线性电动机产生抵消对所述动子产生的外力的推力。
线性电动机装置控制方法

[发明专利]线性电动机装置以及控制方法-CN201280042598.X有效
发明人：山中修平;野村祐树 -专利权人： THK株式会社
申请日： 2012-09-06 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： H02P25/06 文献下载
摘要：线性电动机装置具备线性电动机；和使该线性电动机所具备的动子移动来对加压对象物施加压力的控制部。控制部具备速度切换位置决定部，其基于使动子移动的速度从第1速度减速到第2速度时所需要的距离、和对加压对象物开始加压的位置，来算出对加压对象物施加压力时使动子移动的速度开始从第1速度向第2速度减速的位置即减速开始位置，其中第2速度慢于第1速度，使动子与加压对象物接触时施加在加压对象物的压力成为给定的压力以下；和位置判定部，其在使动子从给定的位置向加压对象物移动时，以第1速度驱动线性电动机的动子，在动子到达减速开始位置时以第2速度驱动动子。
线性电动机装置以及控制方法

[发明专利]电动机控制装置、以及磁极位置检测方法-CN201310063265.1有效
发明人：唐牛健男;野村祐树 -专利权人： THK株式会社
申请日： 2013-02-28 - 公布日： 2013-09-18 - 主分类号： H02P6/00 文献下载
摘要：本发明提供一种电动机控制装置。该电动机控制装置具有：移动量检测部，基于安装在电动机的编码器输出的信号来检测电动机的移动量；以及控制部，在向电动机进行了与预先规定的第一电角度对应的通电之后，向电动机进行与电动机移动了的方向相应的第二电角度对应的通电，在进行了与第二电角度对应的通电时电动机移动的量是与第一电角度和第二电角度的差分对应的移动量的情况下，判断为电动机的磁极位置位于第二电角度，在移动的量不是与差分对应的移动量的情况下，判断为受到干扰的影响，向电动机进行与不同于第一电角度的第三电角度对应的通电，并进行磁极位置的判断。
电动机控制装置以及磁极位置检测方法

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