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[发明专利]一种货箱定位方法、装置、设备和存储介质-CN202310889463.7在审
发明人： 郝越凡 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本申请实施例提供的货箱定位方法、装置、设备和存储介质，通过获取货架上待识别标识的图像信息，并基于该图像信息计算待识别标识的第一位置信息，再通过获取待识别标识的第二位置信息，基于这两种位置信息计算得到通用的位置坐标转换关系，最终基于该转换关系能够确定出所有待搬运货箱相对于取箱装置的位置信息，进而拿取到该待搬运货箱。由于本申请不需要在货架上的每个格口处都安装一个视觉标识码，降低了视觉标识码的制造成本和安装成本；另外，由于只需要采集一次待识别标识的图像信息，并通过计算得到的转换关系可以一次性确定出所有货箱的位置信息，提高了对货箱进行定位的效率。
一种货箱定位方法装置设备存储介质

[发明专利]货箱存放方法和机器人-CN202210130228.7在审
发明人：李泽伟;郝越凡;李洪波 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明公开了一种货箱存放方法和机器人，所述货箱存放方法包括：根据目标货箱的预设存放位置控制机器人移动到机器人预设位置；检测所述目标货箱所属的目标标志物，所述目标标志物为所述目标货箱所属的目标货架、所述目标货箱相邻的货箱和与所述目标货架相对的货架上的货箱中至少一者的结构特征；依据所述目标标志物的位置确定所述目标货箱在所述目标货架上的目标存放位置；根据所述目标存放位置控制所述机器人从所述机器人预设位置移动以将所述目标货箱存放到所述目标货架上。本发明的货箱存放方法无需预先在货箱或货架上贴装标识，节省了成本。
货箱存放方法机器人

[发明专利]取箱方法、装置、机器人和存储介质-CN202310182253.4在审
发明人： 郝越凡 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种取箱方法、装置、机器人和可读存储介质，该方法包括：获取目标货箱的深度图像和目标货箱的实际高度，然后基于深度图像，获取目标货箱的边缘和目标格口的边缘构成的货箱平面区域。然后，基于货箱平面区域和目标货箱的实际高度，确定目标货箱的上边缘与目标格口上边缘之间的超高平面区域后，基于超高平面区域中目标货箱中的物体对应像素点，确定目标货箱中的物体是否超过目标货箱的上边缘的超高结果，进而可以根据超高结果，控制机器人执行取箱任务，能够对目标货箱的位置信息进行定位的同时检测目标货箱中的物体是否超高，能够避免在目标货箱中的物体超高的情况下进行取箱动作，极大地降低了目标货箱损坏以及取箱失败的风险。
方法装置机器人和存储介质

[发明专利]容器定位方法、装置、容器存取设备及存储介质-CN202111205692.X在审
发明人： 郝越凡 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种容器定位方法、装置、容器存取设备及存储介质，容器定位方法包括：获取图像传感器采集的图像，其中，图像携带各像素的像素信息，像素信息包括颜色数据和/或深度数据；根据图像中各像素的像素信息，确定图像中的候选容器区域；根据候选容器区域中各像素的像素信息对候选容器区域进行像素扩展，得到容器定位区域；获得容器定位区域的边缘位置信息，根据边缘位置信息，确定目标容器的定位结果。对候选容器区域进行像素扩展时，将颜色数据和深度数据相互补偿，得到的容器定位区域能够适应不同情况的容器，则根据容器定位区域的边缘位置信息确定出的目标容器的定位结果具有更高的精度。
容器定位方法装置存取设备存储介质

[发明专利]一种检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110706282.7在审
发明人： 郝越凡 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本公开提供了一种检测方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括获取目标环境中的第一点云数据以及目标对象的目标几何特征；基于目标几何特征从第一点云数据中筛选属于目标对象的第一目标点云数据，并对除第一目标点云数据之外的第一点云数据进行对象分割，得到除目标对象以外的其他对象的第二目标点云数据；基于第二目标点云数据和第一目标点云数据，确定每个其他对象与目标对象的位置关系信息；基于位置关系信息，从其他对象中筛选位于目标对象上，并且超出目标对象至少预设距离的第一障碍物。本公开实施例利用目标几何特征，能够准确地分割出目标对象的第一目标点云数据和其他对象的第二目标点云数据，进而准确地分辨出第一障碍物。
一种检测方法装置计算机设备存储介质