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[发明专利]基于UWB定位的混凝土振捣质量检测方法及其检测系统-CN202211377718.3在审
发明人： 郝翌轩;崔云飞;李骐;刘健 -专利权人：中国建筑土木建设有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01N33/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于UWB定位的混凝土振捣质量检测方法及其检测系统，包括：将压力传感器嵌设安装于振捣头上，将密封膜对应压力传感器安装于振捣头上以密封覆盖压力传感器；将两个UWB定位标签安装于振捣棒上远离振捣头一端；在一振捣位置点进行振捣施工时，获取两个UWB定位标签的当前位置坐标，并根据UWB定位标签与振捣头的间距，计算出振捣头的当前位置坐标，通过压力传感器检测振捣头振捣时的激振力，进而计算出当前振捣头周围设定范围内的各个位置点的激振力，并根据振捣头在当前位置的振捣时间，计算出以振捣头当前位置为中心的设定范围内的各个位置点的当前振捣量，并根据当前设定范围内的各个位置点的原先振捣量，计算出以振捣头当前位置为中心的设定范围内的各个位置点的累计振捣量，通过该累计振捣量以检测出混凝土的振捣情况。
基于 uwb 定位混凝土质量检测方法及其系统

[发明专利]刮刀组件及整平机器人-CN202110121716.7有效
发明人： 郝翌轩;祝克强;贾文章 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： E04G21/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种刮刀组件及整平机器人。刮刀组件包括：第一刮尺部；第二刮尺部，相对于第一刮尺部在竖直平面内可翻转地设置，第二刮尺部具有展开位置和折叠位置，第一刮尺部和第二刮尺部均具有作业面；翻转驱动部，翻转驱动部的驱动端与第二刮尺部连接，在翻转驱动部的带动下，第二刮尺部在展开位置和折叠位置之间切换。本发明的技术方案中的刮刀组件可以适用于多种尺寸的待整平面。
刮刀组件机器人

[发明专利]一种砂浆找平机-CN202011414035.1有效
发明人：祝克强;易成桂;郝翌轩 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： E04G21/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种砂浆找平机，涉及砂浆整平技术领域。该砂浆找平机包括行走底盘和刮刀机构。刮刀机构包括固定刮刀、活动刮刀和第一驱动件。固定刮刀与行走底盘连接，活动刮刀的一端可转动地连接于固定刮刀，第一驱动件用于驱动活动刮刀相对于固定刮刀转动。刮刀机构具有展开状态和折叠状态。在展开状态，活动刮刀与固定刮刀之间的夹角为180度。在折叠状态，活动刮刀与固定刮刀之间的夹角小于180度。该砂浆找平机的刮刀机构具有展开状态和折叠状态，当刮刀机构处于折叠状态时，活动刮刀与固定刮刀在水平方向上占用的空间减小，便于通过门洞等狭窄位置。
一种砂浆找平

[发明专利]一种伸缩滑台及机器人-CN202110258521.7在审
发明人： 郝翌轩;祝克强;文波华 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：本发明涉及建筑机械技术领域，公开了一种伸缩滑台及机器人。所述伸缩滑台包括承载基座、工作滑台及反向滑台，工作滑台与承载基座活动连接并能沿预设方向伸出承载基座，反向滑台与承载基座活动连接并能沿与工作滑台相反的运动方向伸出承载基座。当工作滑台伸出承载基座进行时，反向滑台沿相反的方向伸出承载基座，一方面，能够使承载基座两侧受力平衡，避免对承载基座额外的刚性要求；另一方面，能够保证伸缩滑台整体重心位置保持不变，从而保证承载基座支撑稳定，保证工作滑台伸出方向的准确性，保证作业精度。机器人通过设置伸缩滑台，能够实现较大行程的抹平动作，且整体支撑平稳、受力平衡、抹平精度高。
一种伸缩机器人

[发明专利]一种整平设备-CN202011324597.7有效
发明人：祝克强;易成桂;郝翌轩 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种整平设备，其属于建筑施工技术领域，该整平设备包括：底盘；安装件，设于所述底盘上；第一调节装置，设置于所述安装件上；刮刀，所述刮刀与所述第一调节装置连接，所述第一调节装置能够调节所述刮刀的水平度；转向限制组件，连接所述安装件和所述刮刀，所述转向限制组件能阻止所述刮刀相对所述安装件绕竖直轴线转动。本发明能够实现砂浆的机械找平，且能够避免刮平方向偏移。
一种设备

[实用新型]模板输送装置以及建筑施工设备-CN202123304797.9有效
发明人：方亦全;吴洲华;郝翌轩;张才华 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种模板输送装置以及建筑施工设备，其中，该模板输送装置包括输送轨道、承载模块、驱动结构以及防坠落结构，输送轨道沿竖向延伸设置，承载模块用以承载模板，承载模块与输送轨道活动连接并能够沿输送轨道的延伸方向运动，驱动结构用以驱动承载模块沿输送轨道的延伸方向运动；防坠落结构安装于承载模块，防坠落结构断电后将输送轨道与承载模块上锁，防坠落结构通电后将输送轨道与承载模块解锁。如此设置，能够阻止模板坠落，以消除施工现场存在的安全隐患。
模板输送装置以及建筑施工设备

[实用新型]模板输送装置以及建筑施工设备-CN202123304812.X有效
发明人：张才华;方亦全;吴洲华;郝翌轩 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： E04G21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开一种模板输送装置以及建筑施工设备，其中，该模板输送装置包括：机架；输送单元，输送单元的一端与机架连接，输送单元的另一端朝远离机架的方向延伸设置，输送单元用以输送模板；清渣单元，清渣单元包括均安装于机架上的刮渣组件和刷渣组件，刮渣组件与刷渣组件沿输送单元的输送方向依次排布，刮渣组件用以刮除模板上的残渣，刷渣组件用以刷除模板上的残渣。如此设置，既能方便输送模板，又能清洁模板。
模板输送装置以及建筑施工设备

[实用新型]全向底盘结构-CN202120313498.2有效
发明人： 郝翌轩;方亦全;王浩 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B62D21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全向底盘结构，包括：车架；转向机构，所述转向机构包括可旋转地安装在所述车架上的转向件；驱动机构，所述驱动机构与所述转向机构相连，所述驱动机构用于驱动所述转向件转动；行走轮，所述行走轮连接在所述转向件远离所述车架的一侧；其中，所述转向机构、所述驱动机构、所述行走轮均设在所述车架的底部。根据本实用新型实施例的全向底盘结构，可以提升全向底盘结构的防护能力，提升车架顶部的安装空间，便于安装上装。
全向底盘结构

[实用新型]一种四驱底盘及机器人-CN202121123403.7有效
发明人： 郝翌轩;方亦全;贾文章 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种四驱底盘及机器人,以解决底盘不便于转变行走方向的问题，四驱底盘包括：底盘本体；左前回转机构、左后回转机构、右前回转机构和右后回转机构，分别安装在底盘本体的下方；左侧前轮、左侧后轮、右侧前轮和右侧后轮，左侧前轮安装于左前回转机构，左侧后轮安装于左后回转机构，右侧前轮安装于右前回转机构，右侧后轮安装于右后回转机构；左侧回转驱动机构，安装于底盘本体，左侧回转驱动机构与左前回转机构和左后回转机构传动连接，以驱动左侧前轮和左侧后轮同步转向；右侧回转驱动机构，安装于底盘本体，右侧回转驱动机构与右前回转机构和右后回转机构传动连接，以驱动右侧前轮和右侧后轮同步转向。
一种底盘机器人

[发明专利]整平装置-CN202010531038.7在审
发明人：祝克强;李启明;崔骥邦;郝翌轩 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： E04G21/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种整平装置。整平装置包括底盘和设置在底盘上的底座，整平装置还包括：导轨座，与底座连接；整平部，与导轨座连接且相对于导轨座在第一方向上可移动地设置；调平机构，底座和导轨座均与调平机构连接，调平机构能够通过伸缩调整导轨座的水平度或导轨座相对于底座的高度。本发明的技术方案能够在路面不平整的情况下提高整平作业的整平效率和整平精度。
平装

[实用新型]一种整平装置-CN202120981029.8有效
发明人：方亦全;郝翌轩;崔骥邦 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及建筑机械技术领域，公开了一种整平装置。所述整平装置包括移动底盘和至少两组伸缩臂，每组伸缩臂的一端与移动底盘连接，另一端连接有抹平组件，至少两组伸缩臂能够分别朝不同的方向伸出移动底盘，以使对应的抹平组件对待作业面进行抹平。本实用新型的抹平装置的至少两组伸缩臂在伸出和收回的过程中，带动抹平组件实现对待作业面的抹平动作；在伸缩臂不作业时，其处于收回至移动底盘的状态，使整平装置整体结构紧凑，便于灵活地出入狭窄的空间；至少两组伸缩臂能朝着不同方向伸出和收回，故在不掉头或转弯的情况下，即可实现对不同方向进行抹平的作业，作业效率高，且能够适用于狭小空间作业，降低了整个作业过程的安全隐患。
一种平装

[实用新型]一种刮刀机构及刮浆设备-CN202121098874.7有效
发明人：祝克强;方亦全;郝翌轩 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：本申请提供了一种刮刀机构及刮浆设备，涉及刮浆技术领域。刮刀机构包括机架、固定刮刀、活动刮刀和驱动机构。固定刮刀安装于机架。活动刮刀可转动地连接于固定刮刀在左右方向上的一端。活动刮刀具有与固定刮刀平齐的展开状态和收拢于机架在左右方向上的一侧的折叠状态。驱动机构包括第一连杆、第二连杆和驱动件。第一连杆转动连接于第二连杆，第一连杆转动连接于机架，第二连杆转动连接于活动刮刀。驱动件可驱动第一连杆和第二连杆相对转动，以使活动刮刀在展开状态与折叠状态之间切换。刮浆设备包括行走机构和上述的刮刀机构，机架连接于行走机构。刮刀机构的活动刮刀可收拢于机架，以通过狭窄位置，展开状态时，与固定刮刀平齐，刮浆效率高。
一种刮刀机构设备

[实用新型]行走轮机构及车辆-CN202120238319.3有效
发明人： 郝翌轩;方亦全;崔骥邦 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B60B37/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种行走轮机构及车辆。行走轮机构包括：行走轮；安装结构，包括具有第一腔体的安装轴，行走轮设在安装轴的外周且相对于安装轴可转动地设置；驱动结构，设置于安装结构，驱动结构的输出轴的至少部分位于第一腔体内且相对于安装轴可转动地设置，输出轴与行走轮驱动连接，以带动行走轮转动。本实用新型的技术方案中，行走轮机构占用空间较小，能够实现结构紧凑化。
行走轮机车辆

[实用新型]找平组件、找平执行机构及砂浆找平机器人-CN202022587526.8有效
发明人：文波华;祝克强;郝翌轩 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： E04F21/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种找平组件、找平执行机构及砂浆找平机器人，包括：贴墙刮刀，贴墙刮刀包括相互连接的第一刮刀板和第二刮刀板，第一刮刀板用于贴靠靠近墙角处的墙面，第二刮刀板用于刮平靠近墙角处的地面上的砂浆；固定块，固定块设置于贴墙刮刀上；安装块，安装块与固定块间隔设置；导杆，导杆的一端固定设置于固定块上，导杆的另一端活动设置于安装块上；以及弹性伸缩件，弹性伸缩件设置于导杆上，且弹性伸缩件的两端分别抵接固定块和安装块。由于弹性伸缩件的压缩行程也能够对该偏差值进行有效补偿，使第一刮刀板和第二刮刀板分别始终有效接触墙面和地面，实现对砂浆层的高质量找平作业，保证找平质量，提高找平施工作业效率。
找平组件执行机构砂浆机器人

[发明专利]一种用于船舶靠泊的自动牵引装置及方法-CN201810955391.0有效
发明人：刘永红;郝翌轩 -专利权人：日昌升建筑新材料设计研究院有限公司
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B63B21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于船舶靠泊的自动牵引装置，包括控制器、支架、直线运动驱动机构、滑动机构、激光传感器和电磁吸盘，其中，直线运动驱动机构包括：伺服电机、支座、导轨、同步带轮和同步带；滑动机构包括：压紧板、垫板、连接块、夹板、滑块、长杆、短杆、万向节和弹簧；电磁吸盘包括：连接杆、电磁铁、橡胶垫和压力传感器；本发明还公开一种自动牵引方法，该自动牵引装置结构轻便，通过使用该方法不仅提高了船舶牵引效率，还节省人力劳动，同时也保证了停船的稳定性和停船时操作人员的安全性。
一种用于船舶靠泊自动牵引装置方法

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