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[发明专利]一种旋翼无人机立体风场测试系统和方法-CN201810467180.2有效
发明人：贾志成;沈邦禹;丁锐;马庆驰;邓熙麟;叶连城;张爱琪;郝玉肸 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼无人机立体风场测试系统和方法。通过搭建旋翼无人机立体风场测试系统，提出一种基于无线风速传感器和空间网格的旋翼无人机立体风场测试方法。根据旋翼无人机启动前后风场分布特点，将无线风速传感器和空间网格测试装置相结合，测试各个空间网格测试点的风速，实现对于无人机立体风场快速，有效，准确的检测和搭建。为旋翼无人机应用提供全面、有效、准确的立体风场信息。
一种无人机立体测试系统方法

[发明专利]一种多点夹持式树干全振幅激振采收装置-CN201810882029.5有效
发明人：许林云;马庆驰;刘冠华;郝玉肸;周杰;吴冠宇;刘懿 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-08-06 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种多点夹持式树干全振幅激振采收装置，它在双向气缸的作用下，以联动的方式带动多块夹持板和连杆在多个角度包裹住树干，以解决现有技术中振动能量耗散，树皮受损，以及定位困难的问题。其包括能够相对于机架往复移动的可锁紧移动副，双向气缸，四根一级连杆，四根二级连杆，若干块夹持板，激振器；移动副末端与气缸缸体固定连接；气缸两端气缸杆分别与两根一级连杆末端铰接；四根一级连杆在中部交叉并于交叉点铰接，四根一级连杆前端分别与四根二级连杆末端处铰接；若干块夹持板端点铰接相连而成的夹持板链的两端分别与两根二级连杆铰接；激振器固定安装在一侧的两根二级连杆上。
一种多点夹持树干振幅采收装置

[发明专利]基于双目视觉追踪果实空间姿态及果实空间运动的方法-CN201811438358.7有效
发明人：许林云;刘冠华;周杰;宣言;马庆驰;郝玉肸;周宏平;陈青;蒋雪松 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉追踪果实空间姿态及果实空间运动的方法，包括：以果实和果柄的结合处为原点建立连体基坐标系，对果实表面的特征点以及果实和果柄的结合处建立的连体基坐标系的点进行静态拍摄，对拍摄的图像进行存储，获取特征点与连体基坐标系的固有关系；拍摄果实动态运动，获取果实表面特征点的绝对坐标，根据特征点与连体基坐标系的固有关系，计算每帧图像对应各时刻下的连体基坐标系的点的绝对坐标，分别计算果实的位移、瞬时速度、瞬时加速度，计算果实摆动角位移、摆动角加速度，计算果实扭转角速度和t时刻果实扭转角加速度。本发明针对林果振动采收领域中对果实运动状态的研究，能够较好地追踪果实的运动。
基于双目视觉追踪果实空间姿态运动方法

[实用新型]一种梳刷杆振型测试试验台-CN201920787819.5有效
发明人： 郝玉肸;许林云;陶家顺;周杰;宣言 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： G01M7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种梳刷杆振型测试试验台，包括机架、传动装置、夹持装置和连接装置，所述机架的底部一侧安装有传动装置，传动装置的一端连接梯形台，梯形台的斜面两侧均连接有第三导轨，且第三导轨的内部滚动连接有滚轮，梯形台的顶部两侧均连接有夹持装置。该梳刷杆振型测试试验台，能够进行水平方向的振动和垂直方向的振动，能够同时的进行水平和垂直方向的振动，使试验时间能够大幅的减少，且节省了试验资源。试验台整体通过曲柄滑块结构将水平振动转化为垂直振动，大大减少了试验台整体空间。
传动装置梯形台测试试验台夹持装置试验台导轨梳刷振型曲柄滑块结构本实用新型垂直振动滚动连接连接装置水平振动一端连接整体空间试验滚轮转化

[实用新型]一种梳刷式定向激振试验装置-CN201821915024.X有效
发明人：许林云;郝玉肸;周杰;刘冠华;马庆驰 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种梳刷式定向激振试验装置，用于试验振动采收林果时所需的振动幅度和振动频率；它包括支架、虎口钳、收集网，设置在支架上的伺服电机控制装置，可拆卸设置在支架上的台架，由驱动装置驱动、往复移动地设置在台架上的连杆滑块，铰接在连杆滑块上、通过梳刷角度调节装置以调节倾角的梳刷；驱动装置包括与伺服电机控制装置连接的伺服电机，由伺服电机驱动、转动设置在台架上的曲柄，移动设置在曲柄上的曲柄销轴，连杆摆动设置在曲柄销轴上，在连杆的另一端铰接连杆滑块；梳刷包括振动架和拨杆；梳刷角度调节装置包括固联在台架上的导柱，与导柱以导柱滑块副连接的可转铰座，可转铰座移动设置在振动架上。
梳刷台架支架激振试验装置角度调节装置伺服电机控制连杆滑块曲柄销轴驱动装置移动设置振动架导柱曲柄转铰伺服电机驱动本实用新型可拆卸设置往复移动地导柱滑块铰接连杆连杆摆动伺服电机振动幅度振动频率转动设置装置连接虎口钳收集网拨杆采收滑块铰接驱动试验

[实用新型]林果采收装置-CN201821251467.3有效
发明人：许林云;马庆驰;刘冠华;郝玉肸;周杰;吴冠宇;刘懿 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-08-06 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种林果采收装置，它在双向气缸的作用下，以联动的方式带动多块夹持板和连杆在多个角度包裹住树干，以解决现有技术中振动能量耗散，树皮受损，以及定位困难的问题。其包括能够相对于机架往复移动的可锁紧移动副，双向气缸，四根一级连杆，四根二级连杆，若干块夹持板，激振器；移动副末端与气缸缸体固定连接；气缸两端气缸杆分别与两根一级连杆末端铰接；四根一级连杆在中部交叉并于交叉点铰接，四根一级连杆前端分别与四根二级连杆末端处铰接；若干块夹持板端点铰接相连而成的夹持板链的两端分别与两根二级连杆铰接；激振器固定安装在一侧的两根二级连杆上。
铰接二级连杆夹持板采收装置双向气缸激振器振动能量耗散本实用新型连杆末端两端气缸气缸缸体末端处移动多块联动气缸锁紧树皮树干受损

[实用新型]一种旋翼无人机立体风场测试系统-CN201820727984.7有效
发明人：丁锐;沈邦禹;邓熙麟;马庆驰;叶连城;张爱琪;贾志成;郝玉肸 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋翼无人机立体风场测试系统。通过搭建旋翼无人机立体风场测试系统，提出一种基于无线风速传感器和空间网格的旋翼无人机立体风场测试方法。根据旋翼无人机启动前后风场分布特点，将无线风速传感器和空间网格测试装置相结合，测试各个空间网格测试点的风速，实现对于无人机立体风场快速，有效，准确的检测和搭建。为旋翼无人机应用提供全面、有效、准确的立体风场信息。
立体风旋翼场测试空间网格风速传感器本实用新型测试装置分布特点应用提供测试点场信息风场风速测试检测

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