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[发明专利]交通牌跟踪方法、装置、设备和存储介质-CN202110416504.1有效
发明人：程飞洋;郑黎力;郑伟;杨广;刘国清 -专利权人：深圳佑驾创新科技有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G06T7/269 文献下载
摘要：本申请涉及一种交通牌跟踪方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：在从车辆行驶场景中连续采集图像帧时，根据当前帧中交通牌的目标轮廓参数，筛选在当前帧中的特征点；若特征点的数量小于或等于预设数量阈值，根据目标轮廓参数，在下一帧中定位交通牌的目标区域；从下一帧截取目标区域内的第一图像块，并基于一级预测模型预测交通牌在下一帧中的第一轮廓参数；根据第一轮廓参数生成外包框，根据外包框从下一帧中截取第二图像块，基于二级预测模型预测交通牌在下一帧中的目标轮廓参数。若大于预设数量阈值，根据特征点的光流，预测在下一帧中的目标轮廓参数；将下一帧作为当前帧进行迭代处理，以对交通牌进行连续跟踪。本方案能够提高准确性。
交通跟踪方法装置设备存储介质

[发明专利]实现增强现实的方法及系统-CN201610619157.1有效
发明人： 郑黎力 -专利权人：成都理想境界科技有限公司
申请日： 2016-07-29 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种实现增强现实的方法，包括以下步骤：预先获取环境场景的离线视频图像，确定虚拟对象在所述环境场景的离线视频图像中的渲染参数；通过摄像机实时采集环境场景的视频图像，与所述环境场景的离线视频图像进行匹配；若匹配成功，则根据虚拟对象在所述环境场景的离线视频图像中的渲染参数，在所述环境场景视频图像的当前帧中渲染所述虚拟对象。本发明同时提供一种实现增强现实的系统。本发明实现增强现实的方法及系统，通过预先获取环境场景的离线视频图像，检测符合虚拟对象渲染条件的平面，使渲染的虚拟对象的姿态与其渲染位置的平面保持一致，显著提升了虚拟对象与真实环境场景的贴合度，实现虚拟对象与真实环境的无缝融合。
实现增强现实方法系统

[发明专利]一种用于增强现实的实时图像叠加方法以及装置-CN201610764571.1有效
发明人： 郑黎力;余辉 -专利权人：成都理想境界科技有限公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于增强现实的实时图像叠加方法以及装置，该方法包括：获取一单目摄像机实时拍摄预设场景时的视频信息，并从视频信息中确定出关键帧；根据当前关键帧和当前关键帧的在前关键帧实时建立点云数据；将当前关键帧对应的点云数据投影到当前关键帧上，并根据投影结果以及当前帧的超像素分割结果，确定当前关键帧中的平面；根据单目摄像机与预设场景之间的相对位姿，将虚拟图像叠加到当前关键帧中的平面上。由于采用了在单目摄像机进行实时拍摄的过程中将虚拟图像叠加到当前关键帧中的平面上，实时性较强，所以无需预先对真实环境进行数字化处理，减少了用户体验到AR技术的前置步骤，适用范围也大大提高。
一种用于增强现实实时图像叠加方法以及装置

[发明专利]一种用于增强现实的实时图像叠加方法以及装置-CN201610768089.5有效
发明人：黄敏;郑黎力 -专利权人：成都理想境界科技有限公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于增强现实的实时图像叠加方法以及装置，由于采用了在单目摄像机实时拍摄预设场景的过程中，确定当前关键帧中的平面以及每一个平面上最长的边缘直线，并在将虚拟图像叠加到当前关键帧中的第一平面时，将虚拟图像中主要特征物的贴合面与第一平面贴合，并且将主要特征物的正向边设置为与第一平面的边缘直线平行或者垂直的技术方案，所以无需预先对真实环境进行数字化处理即能够向用户提供AR技术的视觉体验，减少了用户体验到AR技术的前置步骤，实时性较强，适用范围也大大提高，同时也结合了真实环境中平面的实际边缘，明显提高了虚拟图像中的主要特征物的真实性。
一种用于增强现实实时图像叠加方法以及装置

[发明专利]一种用于增强现实的实时图像叠加方法及装置-CN201610770762.9有效
发明人：黄敏;郑黎力 -专利权人：成都理想境界科技有限公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于增强现实的实时图像叠加方法及装置，所述方法包括：获取一单目摄像机实时拍摄预设场景时的视频信息，并从视频信息中确定出关键帧；根据当前关键帧和当前关键帧的在前关键帧实时建立点云数据；将当前关键帧对应的点云数据投影到当前关键帧上，并根据投影结果以及当前帧的超像素分割结果，确定当前关键帧中的平面，确定每一个平面上最长的边缘直线；在将虚拟图像叠加到当前关键帧中的第一平面上时，将虚拟图像中主要特征物的贴合面与第一平面贴合，且将主要特征物的正向边设置为与第一平面的边缘直线平行或者垂直。无需预先对真实环境进行数字化处理即能够向用户提供AR技术的视觉体验，实时性较强。
一种用于增强现实实时图像叠加方法装置

[发明专利]基于平面检测实现增强现实的方法及装置-CN201610616770.8有效
发明人： 郑黎力 -专利权人：成都理想境界科技有限公司
申请日： 2016-07-29 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于平面检测实现增强现实的方法，包括以下步骤：通过摄像机实时获取环境场景的视频图像；确定所述环境场景视频图像的当前帧中的感兴趣区域，检测所述感兴趣区域中的平面；根据所述感兴趣区域中的平面，在所述环境场景视频图像的当前帧中渲染虚拟对象。本发明同时提供一种基于平面检测实现增强现实的装置。本发明基于平面检测实现增强现实的方法及装置，通过检测环境场景视频图像的用户感兴趣区域中的平面，使叠加渲染的虚拟对象的姿态与其叠加位置的平面保持一致，显著提升了虚拟对象与真实环境场景的贴合度，实现虚拟对象与真实环境的无缝融合。
基于平面检测实现增强现实方法装置

[发明专利]点云数据中平面的确定方法及装置、图像叠加方法及设备-CN201610283896.8有效
发明人： 郑黎力;黄敏 -专利权人：成都理想境界科技有限公司
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云数据中平面的确定方法及装置、图像叠加方法及设备，所述点云数据中平面的确定方法包括：将点云数据按坐标分割为多个子数据集；为所述多个子数据集中的每个子数据集确定一个局部平面；融合所有子数据集对应的局部平面，确定所述点云数据中的全局平面，所述全局平面包括至少一个平面。由于不需要对点云数据进行多平面检测就能够确定出点云数据中的全局平面，从而节省了对点云数据进行多平面检测这一步骤所花费的时间，提高了从点云数据中确定平面的处理速度。
数据平面确定方法装置图像叠加设备

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