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[发明专利]一种月面载人移动车系统的交互装置及交互控制方法-CN202110113615.5有效
发明人：宋爱国;缪天缘;周永辉;邵斌澄;李会军;谭启蒙 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开一种月面载人移动车系统的交互装置及交互控制方法，该交互装置安装于载人月球车内部的近端车载控制台、安装于月球基地或地面总控室的带振动反馈座椅的远端远程控制器以及载人月球车搭载的多传感器融合感知系统；本发明可满足载人月球车驾驶员通过近端和远端的两种交互控制方式实现对月面移动车的控制。本发明通过多通道信息融合装置完成对各通道信号的采集、识别与融合，可实现自定义式的多通道输入的月面移动车交互控制；同时通过多传感器融合感知系统为驾驶员提供丰富的环境感知信息与车体状态信息，并通过视觉反馈、语音提示、阻尼力反馈与振动反馈方式，增强驾驶过程的交互性，提高月面月球车驾驶任务的工作效率与安全性。
一种载人移动系统交互装置控制方法

[发明专利]一种二自由度绳索传动式手指力反馈装置-CN202011636620.6有效
发明人：宋爱国;邵斌澄;李会军;曾洪;徐宝国 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种二自由度绳索传动式手指力反馈装置，包括手部支架机构、拇指运动机构、食指运动机构和手柄机构。手部支架机构包括电机、电机轴套、滑轨及IMU传感器。拇指运动机构包括长旋转盘、力矩传感器、角度传感器、拇指套、压力传感器、二连杆、拇指托架及拇指固定环。手柄机构包括圆柱握柄、压力传感器、柔性固定带和滑块。旋转盘与电机间通过绳索传动力矩。手柄机构可前后移动并自复位。本发明克服了传统手指力反馈成本高、不可调节的问题，佩戴紧凑且有自适应自由度；绳索传动保证反馈力柔顺真实；通过搭载的传感器，可实时传输手部姿态、拇指与食指转角和抓握力、中指接触力等信息。
一种自由度绳索传动手指反馈装置

[发明专利]一种可变履带的管道巡检机器人及其控制方法-CN202110312255.1有效
发明人：宋爱国;缪天缘;邵斌澄;徐宝国;宋光明;徐波;刘爽;闵济海 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明公开一种可变履带的管道巡检机器人及其控制方法，本发明的管道巡检机器人，包括机器人主体、对称设置在机器人主体左右两侧的履带组件、行进驱动机构；所述机器人主体与其左右两侧的履带组件之间通过履带固定架连接，所述机器人主体与其左右两侧的履带组件之间分别连接一个履带角度调节机构。本发明可实现对履带的倾角调节，每组履带角度调节机构独立，具有很好的灵活性以适应不同的管道环境。
一种可变履带管道巡检机器人及其控制方法

[发明专利]一种力觉反馈及转动姿态测量的三维转动机构-CN201710398508.5有效
发明人：李坤;邵斌澄;曾欣;胡素芸;秦欢欢;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： G05G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种力觉反馈及转动姿态测量的三维转动机构。本发明的力觉反馈及转动姿态测量的三维转动机构，其特征在于，包括分别位于X、Y、Z三维轴向上的转轴A、转轴C和转轴B，所述转轴A和所述转轴B之间通过连接部件二连接，所述的转轴B和所述转轴C之间通过连接部件一连接，所述转轴A、转轴B、转轴C上分别沿轴向安装有一个磁流变阻尼器，每个所述的磁流变阻尼器上安装有惯性测量单元。本发明结合机械结构、力觉机构、测量机构，实现力感输出，并通过转动姿态测量实现控制目的。
一种反馈转动姿态测量三维机构

[发明专利]一种人机交互虚拟训练力反馈参数的控制方法-CN201710655331.2在审
发明人：李坤;邵斌澄;曾欣;胡素芸;秦欢欢;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-08-03 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种人机交互虚拟训练力反馈参数的控制方法，包括如下具体步骤步骤1根据虚拟场景的力反馈算法以及碰撞检测结果计算所需输出的反馈力和反馈力矩；步骤2根据电机和阻尼器的选型确定与输出的反馈力和反馈力矩的输入输出关系；步骤3求解控制每个电机和阻尼器的控制参数，驱动电机和阻尼器在末端产生合适的力和力矩，从而模拟真实环境的力感。本发明将实际力反馈控制与理论力反馈计算分离，分块进行，得以精确计算虚拟场景中力反馈理论产生力和力矩，并使用电流到PWM占空比再到电机和阻尼器的线性控制路径，控制实现简单有效，面向人机交互领域，结合电机和阻尼器实现力感输出，可以较好的还原虚拟场景产生的力反馈，可用于发生力觉交互的使用场景，有较高的交互真实度。
一种人机交互虚拟训练反馈参数控制方法